Memilih mikropengawal untuk mencipta robot anda. Mula-mula anda perlu memahami konsep apa itu mikropengawal dan apakah fungsinya?

Pengawal mikro ialah peranti pengkomputeran yang mampu melaksanakan atur cara (iaitu, urutan arahan).

Ia sering dirujuk sebagai "otak" atau "pusat kawalan" robot. Biasanya, mikropengawal bertanggungjawab untuk semua pengiraan, membuat keputusan, dan komunikasi.

Untuk berkomunikasi dengan dunia luar, mikropengawal mempunyai satu siri pin atau pin untuk mengesan isyarat secara elektrik. Jadi isyarat boleh ditukar kepada maksimum (1/C) atau minimum (0/off) menggunakan arahan pengaturcaraan. Pin ini juga boleh digunakan untuk membaca isyarat elektrik. Ia datang daripada penderia atau peranti lain dan menentukan sama ada isyarat itu tinggi atau rendah.

Kebanyakan mikropengawal moden juga boleh mengukur voltan isyarat analog. Ini adalah isyarat yang boleh mempunyai julat penuh nilai dan bukannya dua tahap yang jelas. Ini berlaku menggunakan penukar digital analog (ADC). Akibatnya, mikropengawal boleh menetapkan nilai berangka kepada isyarat dalam bentuk voltan analog Voltan ini tidak tinggi atau rendah dan biasanya berada dalam julat 0 - 10 volt.

Apakah yang boleh dilakukan oleh mikropengawal?

Walaupun mikropengawal mungkin kelihatan agak terhad pada pandangan pertama, banyak tindakan kompleks boleh dilakukan menggunakan pin isyarat tinggi dan rendah untuk memprogramkan algoritma. Walau bagaimanapun, mencipta algoritma yang sangat kompleks, seperti tingkah laku pintar atau program yang sangat besar, mungkin tidak dapat dilakukan untuk mikropengawal kerana sumber yang terhad dan had kelajuan.

Sebagai contoh, anda boleh memprogramkan urutan berulang untuk membuat lampu berkelip. Jadi mikropengawal menghidupkan isyarat tinggi, tunggu sebentar, rendahkannya, tunggu satu saat lagi dan mulakan semula. Lampu disambungkan ke pin keluaran mikropengawal dan akan berkelip tanpa henti dalam atur cara kitaran.

Begitu juga, mikropengawal boleh digunakan untuk mengawal peranti elektrik lain. Terutamanya seperti pemacu (apabila disambungkan kepada pengawal motor), peranti storan (seperti kad SD), antara muka WiFi atau bluetooth, dll. Akibat kepelbagaian yang luar biasa ini, mikropengawal boleh ditemui dalam kehidupan seharian.

Hampir setiap perkakas rumah atau peranti elektronik menggunakan sekurang-kurangnya satu mikropengawal. Walaupun beberapa mikropengawal sering digunakan. Contohnya, dalam televisyen, mesin basuh, panel kawalan, telefon, jam tangan, ketuhar gelombang mikro dan banyak peranti lain.

Tidak seperti mikropemproses (seperti unit pemprosesan pusat dalam komputer peribadi), mikropengawal tidak memerlukan peranti persisian. Seperti RAM luaran atau peranti storan luaran untuk kerja. Ini bermakna walaupun mikropengawal mungkin kurang berkuasa daripada rakan PC mereka. Hampir selalu lebih mudah dan lebih murah untuk membangunkan litar dan produk berdasarkan mikropengawal kerana sangat sedikit komponen perkakasan tambahan diperlukan.

Adalah penting untuk ambil perhatian bahawa mikropengawal hanya boleh mengeluarkan sejumlah kecil tenaga elektrik melalui pin keluarannya. Ini bermakna bahawa tidak mungkin untuk menyambungkan motor elektrik yang berkuasa, solenoid, pencahayaan besar, atau sebarang beban besar lain terus kepada mikropengawal. Percubaan untuk melakukan ini boleh merosakkan pengawal.

Apakah fungsi yang lebih khusus bagi mikropengawal?

Perkakasan khas terbina dalam mikropengawal membolehkan peranti ini melakukan lebih daripada I/O digital mudah, pengiraan asas dan membuat keputusan. Banyak mikropengawal sedia menyokong protokol komunikasi yang paling popular, seperti UART (RS232 atau lain-lain), SPI dan I2C. Ciri ini amat berguna apabila berkomunikasi dengan peranti lain seperti komputer, penderia atau mikropengawal lain.

Walaupun protokol ini boleh dilaksanakan secara manual, adalah lebih baik untuk mempunyai perkakasan onboard khusus yang menjaga butirannya. Ini membolehkan mikropengawal memfokus pada tugas lain dan memastikan program bersih.

Penukar analog-ke-digital (ADC) digunakan untuk menukar isyarat voltan analog kepada yang digital. Di sana jumlahnya adalah berkadar dengan magnitud voltan dan nombor ini kemudiannya boleh digunakan dalam program mikropengawal. Untuk menjadikan output tenaga perantaraan berbeza daripada tinggi dan rendah, sesetengah mikropengawal mempunyai keupayaan untuk menggunakan modulasi lebar denyut (PWM). Sebagai contoh, kaedah ini membolehkan anda menukar kecerahan LED dengan lancar.

Akhirnya, beberapa mikropengawal mempunyai pengawal selia voltan bersepadu. Ini agak mudah, kerana ia membolehkan mikropengawal berfungsi dengan julat voltan yang luas. Oleh itu, anda tidak perlu memberikan nilai voltan yang diperlukan. Ia juga membolehkan anda menyambungkan pelbagai penderia dan peranti lain dengan mudah tanpa bekalan kuasa terkawal luaran tambahan.

Analog atau digital?

Isyarat input dan output mana yang perlu digunakan bergantung pada tugas dan syarat. Sebagai contoh, jika tugas anda hanyalah untuk menghidupkan atau mematikan sesuatu, maka sudah cukup bagi anda bahawa isyarat pada pin input mikropengawal adalah digital. Keadaan binari suis ialah 0 atau 1. Tahap tinggi isyarat boleh menjadi 5 volt, dan tahap rendah 0. Jika anda perlu mengukur, sebagai contoh, suhu, maka anda memerlukan isyarat input analog. Seterusnya, ADC pada mikropengawal mentafsir voltan dan menukarkannya kepada nilai berangka.

Bagaimana untuk memprogramkan mikropengawal?

Pengaturcaraan mikropengawal menjadi lebih mudah berkat penggunaan persekitaran pembangunan bersepadu moden (IDE) dengan perpustakaan berciri penuh. Mereka dengan mudah meliputi semua tugas yang paling biasa dan mempunyai banyak contoh kod siap pakai.

Pada masa kini, mikropengawal boleh diprogramkan dalam pelbagai bahasa peringkat tinggi. Ini adalah bahasa seperti C, C++, C#, Java, Python, Basic dan lain-lain. Sudah tentu, anda sentiasa boleh menulis program dalam bahasa himpunan. Walaupun ini adalah untuk pengguna yang lebih maju dengan keperluan khas (dengan sedikit masokisme). Dalam pengertian ini, sesiapa sahaja harus dapat mencari bahasa pengaturcaraan yang paling sesuai dengan citarasa mereka dan pengalaman pengaturcaraan sebelumnya.

Pengaturcaraan mikropengawal menjadi lebih mudah apabila pengeluar mencipta persekitaran pengaturcaraan grafik. Ini ialah ikon yang mengandungi beberapa baris kod. Piktogram disambungkan antara satu sama lain. Hasilnya, program dicipta yang secara visual mudah, tetapi mengandungi sejumlah besar kod. Sebagai contoh, satu imej boleh mewakili kawalan enjin. Pengguna hanya perlu meletakkan ikon di mana perlu dan menunjukkan arah putaran dan kelajuan.

Papan mikropengawal yang dibangunkan agak mudah digunakan. Dan mereka lebih mudah digunakan untuk masa yang lama. Mereka juga menyediakan kuasa USB yang mudah dan antara muka pengaturcaraan. Oleh itu, adalah mungkin untuk menyambung ke mana-mana komputer moden.

Mengapa tidak menggunakan komputer standard?

Jelas sekali, mikropengawal sangat serupa dengan pemproses komputer. Jika begitu, mengapa tidak menggunakan komputer sahaja untuk mengawal robot? Jadi patutkah anda memilih komputer meja atau mikropengawal?

Pada asasnya, dalam robot yang lebih maju, terutamanya yang melibatkan pengiraan dan algoritma yang kompleks, mikropengawal sering digantikan (atau ditambah) oleh komputer standard. Komputer meja mengandungi papan induk, pemproses, RAM peranti (contohnya, cakera keras) dan kad video (terbina dalam atau luaran).

Selain itu, terdapat peranti persisian seperti monitor, papan kekunci, tetikus, dll. Sistem ini biasanya lebih mahal, lebih besar secara fizikal dan menggunakan lebih banyak kuasa. Perbezaan utama diserlahkan dalam jadual di bawah. Di samping itu, mereka sering mempunyai lebih banyak fungsi daripada yang diperlukan.

Bagaimana untuk memilih mikropengawal yang betul?

Jika anda sedang belajar robotik, maka anda memerlukan mikropengawal untuk sebarang projek robotik. Bagi seorang pemula, memilih mikropengawal yang betul boleh kelihatan seperti tugas yang sukar. Terutama sekali mempertimbangkan julat, ciri teknikal dan bidang aplikasi. Terdapat banyak mikropengawal berbeza yang terdapat di pasaran:

• Arduino
• BasicATOM
• BasicX
• Lego EV3
• dan lain-lain lagi

Untuk memilih mikropengawal yang betul, tanya diri anda soalan berikut:

Apakah mikropengawal yang paling popular untuk aplikasi saya?

Sudah tentu, mencipta robot dan projek elektronik secara umum bukanlah pertandingan populariti. Ia sangat baik jika mikropengawal mempunyai banyak sokongan komuniti. Dan ia berjaya digunakan dalam situasi yang serupa atau serupa. Akibatnya, ini boleh memudahkan fasa reka bentuk. Dengan cara ini, anda boleh mendapat manfaat daripada pengalaman pengguna lain, baik amatur mahupun profesional.

Ahli komuniti reka bentuk robot berkongsi hasil, kod, gambar, video antara satu sama lain dan bercakap secara terperinci tentang kejayaan dan juga kegagalan. Semua ini adalah bahan yang boleh diakses dan peluang untuk menerima nasihat daripada pengguna yang lebih berpengalaman. Oleh itu, ia boleh terbukti sangat berharga.

Adakah robot anda mempunyai sebarang keperluan khas?

Mikropengawal mesti boleh melakukan semua tindakan khas robot anda agar fungsi dapat dilaksanakan dengan betul. Sesetengah ciri adalah biasa kepada semua mikropengawal (contohnya, kehadiran input dan output digital, keupayaan untuk melaksanakan operasi matematik yang mudah, membandingkan nilai dan membuat keputusan).

Pengawal lain mungkin memerlukan perkakasan khusus (cth, ADC, PWM dan sokongan protokol komunikasi). Juga keperluan memori dan kelajuan serta bilangan pin mesti diambil kira.

Apakah komponen yang tersedia untuk mikropengawal tertentu?

Mungkin robot anda mempunyai keperluan khas atau memerlukan penderia atau komponen tertentu. Dan ini penting untuk projek anda. Oleh itu, memilih mikropengawal yang serasi sudah tentu sangat penting.

Kebanyakan sensor dan komponen boleh berkomunikasi secara langsung dengan banyak mikropengawal. Walaupun beberapa komponen direka untuk berinteraksi dengan mikropengawal tertentu. Mungkin mereka akan menjadi unik dan tidak serasi dengan jenis mikropengawal lain.

Apakah masa depan kita?

Harga komputer menjunam, dan kemajuan dalam teknologi menjadikannya lebih kecil dan lebih cekap. Akibatnya, komputer papan tunggal telah menjadi pilihan yang menarik untuk robot. Mereka boleh menjalankan sistem pengendalian penuh (Windows dan Linux adalah yang paling biasa).

Selain itu, komputer boleh menyambung ke peranti luaran seperti peranti USB, paparan LCD, dsb. Tidak seperti nenek moyang mereka, komputer papan tunggal ini cenderung menggunakan kuasa yang jauh lebih sedikit.

Bahagian praktikal

Untuk memilih mikropengawal, mari kita buat senarai kriteria yang kita perlukan:

• Kos mikropengawal sepatutnya rendah
• Ia sepatutnya mudah digunakan dan disokong dengan baik
• Ketersediaan dokumentasi yang boleh diakses adalah penting
• Ia mesti diprogramkan dalam persekitaran grafik
• Ia mesti popular dan mempunyai komuniti pengguna yang aktif
• Memandangkan robot kami akan menggunakan dua motor dan pelbagai sensor, mikropengawal memerlukan sekurang-kurangnya dua port untuk mengawal motor dan beberapa port untuk menyambungkan sensor. Jumlah peranti yang disambungkan juga sepatutnya boleh dikembangkan pada masa hadapan.

Memenuhi kriteria ini modul EV3 daripada set Lego Mindstorms EV3.

Gambaran Keseluruhan Bata EV3

Dalam artikel ini kita akan bercakap tentang robot yang paling menarik, prinsip pembinaannya adalah menggunakan litar analog mudah. Kami akan melihat ciri dan prinsip asas mereka, dan pada akhirnya kami akan cuba membuat robot mudah.
Ia mudah walaupun untuk pemula radio amatur!

Adalah digalakkan untuk menggunakan sesedikit mungkin elemen elektronik semasa mencipta robot, dan anda juga boleh menggunakan sisa elektronik.

Prinsip yang paling penting untuk mereka bentuk robot BEAM adalah meniru sifat makhluk hidup.
Robot BEAM mesti mempunyai sifat yang wujud pada makhluk hidup. Sudah tentu, kita tidak bercakap tentang tanda-tanda seperti pernafasan, pertumbuhan, pembiakan, kerana robot tidak memerlukan ini. Tetapi makanan, pergerakan dan pembangunan untuk robot ini adalah makna utama kehidupan.

Pergerakan adalah tanda penting (harta) mana-mana makhluk hidup. Ini adalah perkara paling mudah yang boleh dilaksanakan dalam robot BEAM. Pada pemahaman saya, pergerakan boleh berlaku secara spontan atau disengajakan (sengaja). Berhubung dengan robot pintar, kita boleh mengatakan bahawa hanya pergerakan yang disengajakan diperlukan daripada mereka. Sebagai contoh, pada seseorang, otot muka mungkin secara tidak sengaja bergerak untuk menyampaikan ekspresi muka (contohnya, disebabkan oleh emosi yang tiba-tiba), tetapi untuk robot, sebarang pergerakan yang tidak perlu membawa kepada pembaziran tenaga.

Tugas yang sukar tetapi menarik ialah penciptaan robot BEAM kecerdasan buatan, kerana mengikut falsafah robotik BEAM, mereka tidak menggunakan mikropengawal dan mikropemproses, tetapi semuanya dilakukan pada komponen diskret analog. Penggunaan mikropengawal tidak dilarang, tetapi naluri asas robot mesti berdasarkan penggunaan pelbagai model tingkah laku yang dikaitkan secara langsung dengan sensor dan sensor dengan tahap minimum pemprosesan isyarat.

Pemakanan

Dalam kebanyakan kes, sumber kuasa adalah bateri. Tetapi jika anda ingin mencipta robot berkuasa sendiri, anda perlu menggunakan tenaga sinaran (contohnya, cahaya matahari). Peranti yang menukar tenaga suria kepada arus elektrik terus dipanggil bateri suria, yang terdiri daripada fotosel semikonduktor. Panel solar menyediakan sejumlah kecil tenaga elektrik dalam masa nyata, tetapi hanya dengan kehadiran matahari. Agar tidak "mati" tanpa kehadiran matahari, dinasihatkan untuk menggunakan bateri yang boleh dicas semula untuk menyimpan tenaga terkumpul untuk "hari hujan" ... atau hari yang mendung.

Penyesuaian dan tingkah laku

Robot berdasarkan litar analog lebih disesuaikan dengan persekitaran berbanding robot digital, yang keberkesanannya berakhir apabila ia masuk ke dalam situasi yang tidak ditetapkan dalam program otak digitalnya. Dengan kata lain, robot digital tidak dapat menyelesaikan masalah yang jawapannya tidak disertakan dalam program mereka.

Konsep robot BEAM, yang dicadangkan oleh Mark Tilden, adalah bahawa tindak balas kepada faktor luaran harus disediakan pada peringkat pertama oleh mesin itu sendiri, tanpa penyertaan mana-mana "otak," seperti yang berlaku dalam alam semula jadi, dalam perjalanan dari protozoa kepada manusia. Penambahbaikan dan penciptaan sistem robotik yang lebih kompleks harus mengikut laluan yang sama.

Spesies

Terdapat pelbagai jenis robot BEAM yang direka untuk melaksanakan tugas yang berbeza.
Audiotropes- bertindak balas terhadap bunyi.
Fototrop- bertindak balas terhadap cahaya.
Radiotrop- bertindak balas kepada frekuensi radio.
Termotrop- bertindak balas kepada sinaran haba.

Fototrop adalah yang paling biasa kerana mencari cahaya adalah tugas yang paling jelas untuk robot berkuasa solar.

Struktur modular

Secara peribadi, saya suka idea untuk mencipta robot BEAM daripada modul berfungsi individu, dan mengikut prinsip "daripada mudah kepada kompleks" adalah mungkin untuk membangunkan robot dengan menambah lebih banyak modul baharu. Setiap modul itu sendiri boleh berfungsi secara berasingan, i.e. tiada otak terpusat akan digunakan untuk memproses maklumat.

Casis

Untuk membolehkan robot bergerak, perlu membina casis untuknya.
Ia datang dalam pelbagai jenis: dijejaki, pada roda dan juga pada kaki...
Mari kita lihat mereka dengan lebih dekat.

1. Perangkak.

Gambar menunjukkan casis siap, yang tidak sukar dicari untuk dijual. Dalam kebanyakan kes, ia didorong oleh sepasang motor bergear.
Kelebihan: berputar dengan baik tanpa menggunakan mekanisme stereng; telah meningkatkan keupayaan merentas desa; Ia mudah untuk memasang papan elektrik dan komponen individu di atasnya.
Kekurangan: Casis ini sukar dipasang di rumah dan kos purata $90.

2. Casis pada roda.


Kelebihan: jenis yang paling mudah dari segi fakta bahawa anda boleh memasangnya sendiri di rumah (contohnya, dari set pembinaan kanak-kanak, dll.) atau menggunakan kereta mainan.
Kelemahan: untuk membuat pusingan, mekanisme berputar stereng diperlukan, yang bermaksud anda perlu menggunakan motor elektrik tambahan, yang memerlukan peningkatan berat struktur dan peningkatan penggunaan elektrik.

3. Robot pada kaki.


Ini adalah jenis yang paling sukar.
Kelebihan: penampilan mereka lebih dekat dengan makhluk hidup, dan pergerakan mereka kelihatan lebih mengagumkan.
Kelemahan: sebilangan besar mekanisme digunakan, dan selalunya robot sedemikian memerlukan sistem yang memastikan keseimbangan.

KAMI LAKUKAN SENDIRI!

Anda boleh membuat casis untuk robot anda seperti yang ditunjukkan dalam rajah di bawah.

Anda boleh menggunakan kotak sebagai asas. Plastik adalah lebih baik kerana ia adalah bahan yang ringan. Dalam kotak yang sama adalah mudah untuk meletakkan bekalan kuasa: penumpuk, bateri, dll.
Perlu diingat bahawa semakin besar roda, semakin perlahan robot akan bergerak (dan mungkin tidak bergerak).

Pilihan kedua. Pengapit plastik digunakan di sini untuk mengamankan motor.

Motor elektrik boleh diambil dari peralatan lama: perakam pita, mainan, pemacu cakera, dsb.

Saya mempunyai tiga jenis motor di rumah:

Pilihan jatuh pada motor atas. Ia menunjukkan ciri-ciri yang baik dari segi daya tarikan dan penggunaan semasa.

Kami juga memerlukan petak bateri untuk membekalkan kuasa. Bekalan kuasa boleh diatur secara berasingan: untuk motor (kuasa) dan untuk litar logik.

Di bawah ialah gambarajah ringkas robot yang mengikut cahaya lampu suluh.

Skema 1. "Datang ke dalam cahaya."

Litar ini menggunakan fotodiod. Kami memilihnya mengikut julat sensitiviti, i.e. mengambil kira cahaya apa yang akan dituju oleh robot itu. Contohnya, kepada cahaya dari lampu suluh (julat yang boleh dilihat) atau kepada pancaran alat kawalan jauh TV (julat inframerah). Jika anda menyalakan fotosel VD1, maka Motor 1 akan berputar, dan jika anda menerangi fotosel VD2, maka Motor 2 akan berputar dengan mengambil kira ini, kami akan mengaturkan motor supaya apabila VD1 dinyalakan, Motor 1 memusingkan robot ke arah. cahaya itu.

Dan jika motor ditukar, maka robot, sebaliknya, akan berpaling dari cahaya.

Sekarang mari kita lihat fotosel.
Photodiod, phototransistor, photoresistors, dsb. digunakan sebagai elemen peka cahaya. Terdapat banyak maklumat mengenai elemen ini di Internet, jadi saya akan menerangkannya secara ringkas.

1. Photoresistor: Dalam gelap, ia adalah perintang rintangan tinggi, dan apabila diterangi oleh cahaya, rintangannya menurun mengikut kadar keamatan cahaya, menunjukkan hubungan linear. Biasanya mereka hanya melihat cahaya yang boleh dilihat.

2. Fotodiod: peranti semikonduktor, sama seperti diod biasa, mempunyai anod dan katod.
Jika anda menggunakan sambungan terus, fotodiod yang bercahaya akan menjana voltan pada terminal.
Apabila dihidupkan semula, rintangan fotodiod yang disinari jatuh dengan cara yang sama seperti rintangan fotoperintang.
Berdasarkan julat cahaya, fotodiod dibahagikan kepada diod IR dan cahaya boleh dilihat. Diod IR hanya melihat sinaran inframerah, tetapi juga bertindak balas dengan baik kepada lampu pijar dan Matahari.

3. Phototransistor: Ia berbeza daripada transistor konvensional kerana cahaya dibekalkan ke kawasan asas, yang mengawal penguatan arus pengumpul pemancar.

Tanpa banyak kejayaan, LED boleh digunakan sebagai elemen fotosensitif. Ia mempunyai sensitiviti yang terlalu sedikit dan hanya boleh dipertingkatkan dengan bantuan litar tambahan.

Robot BEAM yang saya buat

Dalam robot saya, saya menggunakan pelbagai fotodiod yang tidak diketahui asalnya. Video menunjukkan bahawa sensitiviti salah seorang daripada mereka adalah lebih besar.
Salah satu fotodiod bertindak balas kepada pancaran alat kawalan jauh TV.
Juga, keseluruhan "pengisian" diisi dengan gam cair panas.
Saya harap anda melakukan yang lebih baik dan lebih cantik!

Senarai unsur radio

Jawatan	taip	Denominasi	Kuantiti	Nota	Kedai	pad nota saya
VT1, VT3	Transistor bipolar	KT3102	2	KT315		Ke pad nota
VT2, VT4	Transistor bipolar	KT361B	2	KT816

Untuk mencipta robot anda sendiri, anda tidak perlu menamatkan pengajian atau membaca satu tan. Hanya gunakan arahan langkah demi langkah yang ditawarkan oleh pakar robotik di tapak web mereka. Di Internet anda boleh menemui banyak maklumat berguna mengenai pembangunan sistem robotik autonomi.

10 Sumber untuk Calon Robotik

Maklumat di tapak membolehkan anda membuat robot secara bebas dengan tingkah laku yang kompleks. Di sini anda boleh menemui contoh program, gambar rajah, bahan rujukan, contoh siap sedia, artikel dan gambar.

Terdapat bahagian berasingan di tapak yang didedikasikan untuk pemula. Pencipta sumber memberi penekanan yang besar pada mikropengawal, pembangunan papan universal untuk robotik, dan pematerian litar mikro. Di sini anda juga boleh mencari kod sumber untuk program dan banyak artikel dengan nasihat praktikal.

Laman web ini mempunyai kursus khas "Langkah demi Langkah", yang menerangkan secara terperinci proses mencipta robot BEAM yang paling mudah, serta sistem automatik berdasarkan mikropengawal AVR.

Tapak di mana pencipta robot yang bercita-cita tinggi boleh mencari semua maklumat teori dan praktikal yang diperlukan. Sebilangan besar artikel topikal berguna juga disiarkan di sini, berita dikemas kini dan anda boleh bertanya soalan kepada pakar robotik berpengalaman di forum.

Sumber ini didedikasikan untuk menyelami dunia penciptaan robot secara beransur-ansur. Semuanya bermula dengan pengetahuan tentang Arduino, selepas itu pembangun pemula diberitahu tentang mikropengawal AVR dan analog ARM yang lebih moden. Penerangan dan gambar rajah terperinci menerangkan dengan jelas bagaimana dan perkara yang perlu dilakukan.

Tapak tentang cara membuat robot BEAM dengan tangan anda sendiri. Terdapat keseluruhan bahagian khusus untuk asas, serta gambar rajah logik, contoh, dll.

Sumber ini sangat jelas menerangkan cara membuat robot sendiri, di mana untuk bermula, perkara yang perlu anda ketahui, di mana untuk mencari maklumat dan bahagian yang diperlukan. Perkhidmatan ini juga mengandungi bahagian dengan blog, forum dan berita.

Forum langsung yang besar khusus untuk penciptaan robot. Topik dibuka di sini untuk pemula, projek dan idea yang menarik dibincangkan, mikropengawal, modul siap sedia, elektronik dan mekanik diterangkan. Dan yang paling penting, anda boleh bertanya apa-apa soalan tentang robotik dan menerima jawapan terperinci daripada profesional.

Sumber robot amatur itu didedikasikan terutamanya untuk projeknya sendiri "Robot Buatan Sendiri". Walau bagaimanapun, di sini anda boleh menemui banyak artikel topikal yang berguna, pautan ke tapak yang menarik, belajar tentang pencapaian pengarang dan membincangkan pelbagai penyelesaian reka bentuk.

Platform perkakasan Arduino adalah yang paling mudah untuk membangunkan sistem robotik. Maklumat di tapak membolehkan anda memahami dengan cepat persekitaran ini, menguasai bahasa pengaturcaraan dan membuat beberapa projek mudah.

26.01.2011, 09:18
Sumber:

Biasanya, dalam artikel, saya cuba membentangkan bahan dalam susunan perkembangannya, tetapi saya fikir ini tidak berlaku. Oleh itu, kami akan melangkau peringkat mereka bentuk rajah litar, susun atur PCB dan segala-galanya. Dalam Rajah 1 kita melihat jenis "aib" yang saya dapat.

Pada pandangan pertama, ia kelihatan seperti timbunan besi, elektronik dan wayar. Ini mungkin kerana kepingan bahan yang berbeza digunakan. Mari kita fikirkan.

Sekarang semuanya teratur. Mikropengawal Attiny2313 menerima isyarat halangan (logik satu atau sifar) daripada dua sensor inframerah. Kemudian, menurut perisian tegar, mikropengawal mengawal cip pemacu motor L293D (kawal arus sehingga 1 Ampere). Rajah 3 menunjukkan gambar robot terbalik.

Asas reka bentuk robot buatan sendiri adalah jalur logam yang dibengkokkan ke dalam trapezoid. Sudut lentur adalah kira-kira 120°. Pada asasnya penting bahawa selekoh yang sama diperoleh pada kedua-dua belah pihak, jika tidak, robot tidak akan bergerak dalam garis lurus. Walaupun, sebaliknya, apa yang dilakukan oleh mekanik atau jurutera elektronik dengan buruk kadangkala boleh diperbetulkan oleh pengaturcara, katakan, menggunakan PWM untuk mencapai pergerakan linear robot

Kita semua tahu dari kursus geometri sekolah bahawa satah dibentuk sama ada dengan tiga titik atau dengan garis lurus dan satu titik di angkasa. Titik ketiga ialah roda penggelek yang berputar bebas.

Penerima penderia IR dan fototransistor terletak di bahagian bawah untuk mengurangkan pencahayaan dan meminimumkan positif palsu. Penderia IR sendiri dipasang pada engsel boleh alih, yang membolehkan anda melaraskan kawasan pengimbasan. Menarik, dengan cara itu, adakah reaksi kucing saya terhadap robot merangkak di koridor? Kucing saya hitam. Saya menetapkan penderia IR kepada kertas dinding berwarna kelabu, jadi robot itu berpusing di hadapan kucing hampir pada saat terakhir, dan kucing itu melompat ke belakang selangkah dengan desisan yang kuat.

Pengubahsuaian seterusnya untuk robot itu ialah penderia IR pada perutnya, membolehkan robot mengikuti garis hitam yang dilukis pada kertas putih dengan penanda. Pelaksanaannya memerlukan tiga sensor dan pembanding pada cip LM339N untuk melegakan mikropengawal. Kelemahan yang ketara ternyata adalah pelarasan awal sensor yang diperlukan menggunakan perintang pemangkasan, bergantung pada pencahayaan di dalam bilik.

P.S. Ganjaran untuk membuang masa untuk mencipta peranti sia-sia, mungkin, akan menjadi kejelasan operasi mikropengawal dan ingatan yang akan mengumpulkan habuk di atas rak sehingga anak seseorang mungkin berminat dengannya.