Коптер тянет в период регулировка зима. Настройка и калибровка квадрокоптера H8 mini. Когда необходима регулировка коптера

Как настроить и откалибровать квадрокоптер

Квадракоптер давно превратился в весьма популярный летательный аппарат, в основе которого лежит принцип работы простой механики. Полет полностью координируется замедлением или наоборот ускорением пропеллеров. Согласно общепризнанным законам аэродинамики квадракоптер не сможет самостоятельно стабилизировать свое положение в воздухе. Для этого в его конструкции предусмотрено наличие бортового компьютера. Этот продуманный контроллер позволяет конструкции занимать определенное положение в пространстве, основываясь на информации, которую обеспечивают акселерометры и MEM-гироскопы.

Почему Вашему квадракоптеру нужна качественная настройка?

Обычно после покупки квадракоптера большинство счастливых обладателей делают ошибочный вывод о том, что управлять им будет чрезвычайно легко. И с первых минут начинают испытывать его на прочность, следя за креном и без понимания замедляя моторы. Они забывают выполнить процесс триммирования, который еще называют калибровкой.

Конечно, большинство купленных моделей продаются в состоянии Ready to Fly, но в процессе перевозки или после первого запуска настройки могут с легкостью сбиться. Результат легко увидеть воочию — квадракоптер будет иметь крен на одну из сторон и точно не полетит в указанное владельцем место. Пока дилетанты начнут сетовать на производителя и низкое качество квадракоптера, на самом деле нужно провести калибровку устройства.

Без качественно проведенной калибровки квадракоптер будет абсолютно неуправляемым и Вы получите больше шансов на то, чтобы уничтожить его. Никакого удовольствия от полета не ждите!

С чего начать?

На первом этапе нужно исследовать функционал пульта управления. Обычно все производители помещают в левый сток функцию вертикального передвижения, а в правом — боковые крены и наклон вперед. Не следует забывать, что триммирование обязательно проводят в тот момент, когда квадракоптер оторвался от земли и завис в воздухе. Оптимальная высота для настройки устройства — 1-2 метра. Слишком большая высота не позволит откалибровать его без кренов.

Как понять, с каким джойстиком проблема? Правый или левый?

1. Видите ярко выраженный крен квадракоптера на одну из сторон? Нужно позаботиться о правом джойстике, проведя регулировку по крену.

2. Квадракоптер со всей силы летит вперед или наклонился назад? Калибровка по тангажу нужна левому джойстику.

3. Видите и крен, и наклон вперед за несколько секунд? Настройка нужна обоим джойстикам.

Начинаем настройку квадракоптера!

На первом этапе включаем пульт дистанционного управления и само устройство. Второй шаг — поднимаем конструкцию на высоту от 1 до 2 метров. Часто уже в первые секунды Вы увидите, насколько сильно устройство кренится на одну из сторон и хочет ли оно лететь вперед. Как только для зависания дрона в одном положении нужны дополнительные усилия — нужна калибровка.

Механическая или автоматическая калибровка? Делаем выбор!

Механическая настройка выполняется только тогда, когда отклонения практически незаметны, но могут быть ощутимы на большой высоте. Как только надо смещать триммер больше, чем на 5-6 позиций, владельцам дрона советуют провести настройку с пульта управления.

Механическая калибровка заключается в подкручивании регулятора тяги между так называемым сервоприводом дрона и тарелкой конструкции. Автоматический метод предполагает использование специальных переключателей.

Квадракоптер летит вперед? Триммер тангажа должен быть в нижнем положении. Если имеете дело с наклонении коптера назад, триммер ставят в верхнее положение и пытаются выровнять конструкцию, которая зависла в воздухе прямо перед Вами.

Квадракоптер периодически уносит влево? Триммер должен задержаться в правом положении. Уносит в правую сторону? Триммер — в левую.

Всегда стоит получить консультации у специалистов, если Вы понятия не имеете, как правильно осуществить калибровку квадракоптера, поскольку дорогая вещь может просто упасть с большой высоты или же столкнуться с фасадом дома или столбом. Неуправляемый квадракоптер — это настоящая проблема. Решите ее задолго до появления с помощью своевременной настройки выбранного Вами дрона.

Желание иметь собственный квадрокоптер, вполне понятно, ведь сегодня время, когда мир переживает настоящий бум. Стоимость «хорошего» дрона, оборудованного камерой большого разрешения для ведения видеосъемки, «по карману» не всем.

{ ArticleToC: enabled=yes }

Но, выход есть – квадрокоптер своими руками. Пошаговая сборка кажется сложной только на первый взгляд.

Весь этап изготовления своими руками состоит из:

сборки рамы;
закупки необходимых запчастей;
сборки;
проведению проводки.
Изготовление рамы

Ее можно сделать своими руками из фанеры размером 150х150 мм или алюминиевого профиля размером 14х14 мм. Винтами прикручивают по диагонали лучи, длина которых равна 300 мм. Отверстия для моторов можно просверлить уже после того, как квадрокоптер будет собран.

Для посадочных «лыж» подойдет тонкая лента из алюминия. Ее можно выбрать и для изготовления держателя аккумуляторной батареи.

Необходимые запчасти

аккумулятор для дрона – 8 шт.;
батарея для аппаратуры;
зарядка – 1;
пропеллеры на 10 дюймов;
плата управления (HK multi-rotor control board 2.1);
аппаратура Turnigy 9x.

Все вместе обойдет вам примерно в 120 долларов. Но, ждать посылку из Гонконга придется около 20 дней. Плюс к этому 5 дней, пока можно получить импорт. К указанной сумме добавить нужно 3-15 баксов за доставку.

Нужно максимально точно по центру платформы разместить плату управления. Отверстия для нее просверливают через лучи и фанеру. Плата к лучам крепится с помощью саморезов по металлу.

С платой рядом приклеивают приемник, применив сумермегаклей. Им же можно клеить к лучам антенну. Если назначение каналов у него и платы совпадают, их допускается трехжильными шлейфами.

Следующий шаг сборки квадрокоптера своими руками – сверление отверстий для мотора. На лучи нужно на одинаковом расстоянии, взятом в «на глаз», нанести отметку. Двигатель подойдет с расстоянием между центрами отверстий равным 19 мм и внутренней обычной резьбой М3.

Для вала мотора, нужно просверлить отверстие. Рекомендуется его делать сквозным и на всю ширину квадрата, чтобы за края подставки не цепляться:

Прикручиваем выводами моторы к платформе, пользуясь винтами М3 длиной не больше 4 мм, поскольку такой размер имеет профиль. Делают это, чтобы не испортить обмотку, не способствовать межвитковому замыканию в случае повреждения лака на проводе.

Проводка

Теперь пришло время перейти к проводке. Из четырех регуляторов скорости нужно спаять «паука», припаяв провода прямо в гнезда переходников.

Используются разъемные соединения в единственном месте – при соединении «паука» с батареей. Все остальные соединения паяют и затягивают в шнур термоусадочный, чтобы во время вибрации провода не выпали.

Согласно номерам моторов на плате, подключаем сигнальные провода драйверов. Если используется «плюсовая» схема полета, подключать их нужно к штырям М1-М4 (когда научитесь управлять, прошивку можно изменить).

Схема подключения приводится ниже:

В результате получится такой квадрокоптер, сделанный своими руками, весом один килограмм. Можно проводить тестовый полет.

Но, прежде, необходимо зарядить батарею, подключить ее и передатчик. Теперь время нажать вправо и вниз ручку газа. На плате должен загореться красным цветом СИД. Следующий момент – ручка газа передвинута вперед. Двигатели должны заработать, а квадрокопрет «отправиться» в полет.

Это был простой квадрокоптер своими руками. Если же нужно квадрокоптер собрать самому, да еще с камерой, отличался бы который неплохой производительностью и хорошими летными качествами, есть другой вариант. Сборка зависит от конкретной модели, особенностей электроники и числом элементов конструкции.

Детали для дрона своими руками с камерой

К ним относятся:

двигатель D2822/14 – 4 шт.;
регулятор оборота – столько же;
роторы вращения – левые и правые;
силовой разветвитель, или разъем на 3,5 мм для подключения регуляторов оборотов.

Не обойтись без платы для регулировки квадрокоптера своими руками, подключаемой к компьютеру через USB — MultiWii ATmega32U4. Чтобы запуск состоялся нужны аккумуляторы Nano Tech 2200 30C – 4 штуки, поскольку при использовании одного накопителя время полета будет небольшим.

Для восстановления энергии в них необходима зарядка. Также потребуется для сборки своими руками контроллер, с помощью которого осуществляется регулировка полетом. Для пульта подойдет устройство Turnigy 9x. Улавливать сигналы с его помощью можно на расстоянии 800-900 метров. Передатчик сигнала идет в комплекте с пультом.

Сборка

Как и в первом случае, она начинается с изготовления рамы, для которой взять можно пластиковые трубы. Поскольку вес их небольшой, квадрокоптер будет мобильным, а развиваемая им скорость высокой. К тому же, такой каркас легко починить в случае «аварии».

К углам прямоугольного каркаса крепятся роторы. Конструкцию необходимо оснастить «ногами», к которым прикрепить камеру.

Силиконовые провода помогут подсоединить двигатели к каждому пропеллеру. Аккумулятор с электроникой неплохо закрепить на платформе, установленной в центре рамы. Прежде, чем приступить к монтажу электронной начинки, следует скачать схему подключения, найти которую несложно на форумах. Если нужно, ДУ можно перепрошить с учетом последних обновлений. Там же, на форумах, рассказывают, как перепрошить пульт.

Собрать квадрокоптер своими руками по силам не каждому, поскольку он требует инженерных навыков. Но, если имеется инструкция и схема, процесс по созданию летающего девайся упрощается.

Пошаговая сборка

Люди, желающие собрать своими руками квадрокоптер, стремятся сэкономить, что вполне понятно. Но причина эта не единственная: многих вопрос интересует потому, что их хобби по управлению беспилотником переросло в желание участвовать в гонках и по возможности стать в них победителем. А для этого необходима доработка конструкции.

Сборка из комплекта

Обзаводясь соответствующим комплектом, можно значительно упростить процесс сборки своими руками ЛА.

Стоит он дешевле готового квадрокоптера в разы, поскольку заниматься сборкой, прошивкой, калибровкой и точной настройкой будет пользователь. Основным достоинством комплектов является отсутствие необходимости подбирать чипы, мощность двигателей, вес корпуса.

О сбалансированности, влияющей на поведение квадрокоптера в полете, тоже не стоит беспокоиться – всеми необходимыми параметрами, в том числе запланированной скоростью и временем нахождения в полете он обладать будет.

Комплекты позволяют собирать разборные и монолитные дроны своими руками. Тут решать пилоту, какую он желает иметь конструкцию. Разборными интересуются те, кто предпочитает модели габаритные, но и одновременно легко переносимые.

Но, для заметки: такие модели не отличаются привлекательным дизайном, поскольку внешнего корпуса, выполняющего декоративную и защитную функцию, в комплекте нет.

Как собрать подобную конструкцию своими руками, подробно описано в прилагаемой инструкции.

Как правило, начинается все с установки на пластиковый, карбоновый или металлический экзоскелет моторов. Затем размещаются PIN-кабели, регулирующие мощность моторов. Позже крепят на корпус приемник сигналов и управляющий модуль – мозговой центр.

На завершающей стадии устанавливают светодиоды, фиксаторы, аккумуляторы.

Сборка на этом заканчивается, но начинается самое интересное – прошивка, калибровка устройства и тонкая настройка, занимающая от 30 минут до 3 часов (в зависимости от производителя входящих в комплект деталей). К этому моменту аккумулятор должен быть полностью заряженным.

Сборка квадрокоптера из подручных материалов

Хотя она и популярна среди любителей «полетать» на беспилотниках, стоит признаться, что получить полноценный коптер она не позволяет. Покупать детали придется однозначно, только брать не весь комплект, а самые необходимые: винты, двигатели, аккумулятор, управляющую плату и приемник, управляющую аппаратуру, без которой невозможно управлять устройством.

Чтобы комплектующие в воздухе не развалились, их необходимо закрепить на легком, но прочном каркасе. Для изготовления такого подойти может все: палочки от мороженного, пластиковые бутылки и крышки.

Создавая корпус, нельзя забывать об устойчивости конструкции, собранной своими руками, равновесии, полетных качествах, легкости.

Если знания позволяют, схему можно придумать свою, если нет – найти в Интернет.

Первая сборка, как правило, лишь начало. В дальнейшем она будет многократно дорабатываться.

Есть одна хитрость, помогающая избежать сложных расчетов по балансировке – нужно выбрать конкретную модель, а под нее уже заказывать из базового списка комплектующие.

Главное, указывать правильно детали. К примеру, обязательно должно быть в списке по два мотора левого и правого вращения и соответствующие им винты. Иначе функционировать устройство не будет.

Если есть возможность, стоит заказать деталей больше – на случай замены бракованных (такое бывает). В отличие от продающихся наборов, своими руками (голыми) не получится собрать квадрокоптер.

Потребуются:

клеевой пистолет;
отвертка;
паяльник;
двухсторонний скотч;
изолента.

Когда рабочая модель будет готова, настанет время модернизации, в результате которой у квадрокоптера могут появиться светодиоды, антенна, пищалки (биперы) и др., увеличивающие функциональность.

Видео: Квадрокоптер своими руками

Большинство моделей беспилотников попадают на прилавки магазинов откалиброванными со специальной маркировкой на упаковке. Но настройка квадракоптера все же требуется, так как калибровка производителей может «слететь» в результате небрежной транспортировки. Рассмотрим подробнее как самостоятельно настроить квадрокоптер и для чего нужно триммирование.

Принцип работы квадрокоптера

Работа квадрокоптера основана на принципах механики. Полет регулируется ускорением или замедлением пропеллеров. Квадрокоптер не может самостоятельно сохранять устойчивое положение во время полета. Для этого конструкция оснащена бортовым компьютером. На основании показаний гироскопов и акселерометров, контролер позволяет беспилотнику находиться в воздухе в определенном положении.

Назначение настройки при полете

Для чего нужна настройка квадрокоптера? Без нее дрон будет кренить на один борт и не сможет лететь в пункт назначения, определенный владельцем. Управлять полетом в таких условиях невозможно и есть риск привести беспилотник в негодность раньше времени. Те, кто не умеют обращаться с устройствами, списывают проблемы с полетом на заводской брак, низкое качество товара и на другие причины. На самом деле требуется установка настроек.

Как определить, нужно ли откалибровать квадрокоптер? Достаточно провести короткий полет, и просмотреть, как беспилотник ведет себя в пространстве. Для этого устройство поднимается в воздух хотя бы на полметра. Если траектория полета хаотичная – ему требуется калибровка. Слишком низкая высота мешает настраивать машину. Квадрокоптер держится в воздухе благодаря воздушной подушке, которую создают винты.

Типы калибровки

Есть несколько видов триммирования:

Механическое — при незначительном отклонении необходимо подкрутить регулятор тяги;
Автоматическое –если нужно сместить триммер на 5 позиций и больше. Устройство настраивается с пульта дистанционного управления.

Подготовка устройства к полету

Перед тем, как запустить дрон, нужно выполнить несколько простых шагов:

Вставить аккумулятор внутрь устройства без включения. (не относится к моделям, со встроенной батареей);
Чтобы настройка прошла быстрее, требуется поставить дрон на ровное место (к примеру на стол);
Далее нужно взять квадрокоптер в руки и включить его, а затем поставить на поверхность;
В новых моделях синхронизация гироскопов занимает примерно 10-20 секунд.

Триммер

Джостики для квадрокоптера обычно имеют стандартные кнопки и функции:

На джостике есть правый и левый стики. В правом – вертикальное перемещение дрона и наклон вперед, а в левом – горизонтальное передвижение;
Верхняя левая кнопка отвечает за переключение скорости;
Верхняя правая кнопка – поворот устройства на 360 градусов;
Слева по направлению от правого стика – переключатель движения «вперед-назад»;
Переключатель режимов находится под правым стиком.
Кнопка включения и выключения квадрокоптера располагается в центре джостика.
Под кнопкой включения – дислпей, отвечающий за расходы. Высокие расходы для быстрых полетов, низкие- для малой высоты.

Здравствуй, пилот! Калибровка квадрокоптера, или его триммирование, как ты, наверное, уже знаешь, важный этап его создания и использования. Бывает, что аппарат начинает вести себя не так, как ты этого хочешь. Это нужно срочно исправлять, и сегодня я расскажу тебе как это сделать. Располагайся поудобнее, погнали!

Так как это достаточно трудоёмкий процесс, пусть и простой, то будь готов к тому, что ты зависнешь на этом на несколько часов. (сложно будет особенно начинающим пилотам) Конечно, если ты хочешь добиться хорошего результата. Для начала нужно чётко понять с какой именно осью у тебя проблемы. Не иди методом научного тыка, он здесь не поможет.

Квадрик в полёте может вести себя неадекватно. Например, устройство может кренится в одну из сторон или вращаться вокруг своей оси. Здесь на помощь и приходит триммирование квадрокоптера. Она позволяет скорректировать поведение коптера через настройку контроллера.

Как понять, что нужна калибровка?

Для начала нужно поднять дрон на высоту и попробовать полетать. При получении с пульта команды «вперёд», дрон должен лететь вперёд, а не вперёд и чуть влево, вверх, вниз, или ещё куда-то. Так нужно проделать со всеми направлениями, лучше даже в разных режимах полёта. Если по какой-то из осей наблюдаются отклонения- нужно калибровать.

На какой высоте калибруют?

Дрон нужно калибровать в воздухе, на высоте больше 0.5 метра. Это достаточно большая высота, чтобы ничего не влияло на его подъёмную силу. Также лучше выбрать безветренную погоду.

Виды калибровки

Механическая калибровка квадрокоптера
Механическая калибровка, это подкручивание регулятора тяги. Подкручиваешь регулятор, поднимаешь дрон, если проблема осталась – повторяешь. Используется тогда, когда отклонение от нужной оси не очень велико.
Автоматическая калибровка квадрокоптера
Автоматическая калибровка, это настройка работы дрона с пульта управления. Применяется, когда нужно сместить триммер на 5 и более позиций. Она происходит по-разному, в зависимости от пульта и контроллера. Придётся обратиться к инструкции.
С помощью ПО mission planer
Это программа для калибровки плат Ardupilot. Она позволяет программно задать нужные параметры. Как правило, калибровка через неё происходит перед первым запуском самодельного коптера.

Калибровка происходит следующим образом:

Включаем передатчик радиоуправления (на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Выставляем ручку газа на максимум
Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор
После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля
Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал (обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу
Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу
С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов
Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Как решить проблемы с пультом управления/джойстиком

Неожиданно, но надо триммировать. С этим мы уже разобрались раньше. Проблема может быть, как с левым, так и с правым джойстиком. Чтобы это узнать, нужно поднять коптер в воздух, и наблюдать.

Если аппарат кренится вправо, то триммировать надо правый рычаг пульта по крену
Если есть наклон вперёд или назад, то нужно править левый стик, используя триммер тангажа
Если коптер летит по диагонали, то нужно работать с обоими стиками

Как подготовить квадрик к полёту

До взлёта нужно настроить гироскоп и . Обычно это делается очень просто, но у каждого коптера эта функция вызывается по-своему. Этот процесс всегда подробно описан в инструкции.

Если это первый полёт, то для коптера RTF (ready to fly) нужно настроить только гироскоп и GPS. Для самодельного БПЛА процесс подготовки к первому полёту будет сложнее.

Привязать пульт управления квадрокоптером
Настроить параметры тяги через соответствующий софт (например, mission planer, о котором мы говорили ранее)
Настроить вспомогательные системы (GPS, гироскоп)
Запустить на высоту 0.5 метра, и при необходимости, подкрутить регуляторы оборотов.

Как связать пульт и дрон

И снова, скорее всего, придётся обратиться к инструкции, ибо процесс может происходить по-разному, в зависимости от модели. Я приведу пример того, как это происходит в большинстве случаев.

Трёхосный коптер

Просто включи пульт и подожди около десяти секунд. Он начнёт издавать сигналы, и длинный сигнал будет означать, что пульт присоединился.

Шестиосный коптер

Включи пульт управления. Подними стик газа вверх, до максимального значения. После опусти стик в самый низ. Пульт воспроизведёт звуковой сигнал, который будет означать, что он нашёл коптер.

Видео

Для простоты восприятия – вот тебе толковый видео обзор, в котором парень рассказывает про настройку и калибровку коптера.

Как ты уже, наверно понял, в настройке коптера нет ничего сложного. Если что-то не получается, то задавай вопросы в комментарии, и мы постараемся на них ответить.

В статье описано как производится калибровка регуляторов. Калибровка необходима для того, чтобы регуляторы «запомнили» уровень минимального и максимального газа и в дальнейшем правильно работали при изменении уровня.

Прежде чем начать процедуру калибровки регуляторов, необходимо убедиться, что процедура была сделана. Если перенастраивали аппаратуру, то эту калибровку необходимо сделать заново.

Если мы провели калибровку аппаратуры и моторы с регуляторами подключили к контроллеру APM согласно типу выбранной рамы, то можно переходить к калибровке регуляторов.

Рассмотрим 2 способа калибровки регуляторов:

С подключением к контроллеру APM
Отдельная калибровка каждого регулятора

Перед началом обязательно СНЯТЬ пропеллеры, отключить USB от контроллера и отсоединить аккумулятор.

Калибровка регуляторов с контроллером APM

1. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
2. Подключите аккумулятор к коптеру. Светодиоды на плате APM (красный, желтый, синий) начали поочередно моргать. Это означает, что контроллер готов к процедуре калибровки регуляторов после последующего снятия и подачи питания с аккумулятора.
3. Оставить уровень газа на максимуме, отсоединить, а затем опять подключить аккумулятор.
4. Контроллер теперь находится в режиме калибровки регуляторов (на плате можно видеть, что красный и синий светодиоды начали поочередно мограть).
5. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. Далее будут сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), далее еще будет 2 сигнала, означающие, что регуляторы обнаружили высокий уровень сигнала газа (в районе 2000мкс).
6. Резко сбросить газ на минимум.
7. Сейчас вы должны услышать длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Теперь можно попробовать добавить немного газа, чтобы моторы начали вращение. Затем опять уровень газа установить на минимум.

Видео, показывающее процесс калибровки:

Калибровка каждого регулятора

1. Подключите один из регуляторов к приемнику на канал газа (обычно 3й канал).
2. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
3. Подключите аккумулятор к коптеру.
4. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. После двух сигналов резко сбросить газ на минимум.
5. Сейчас вы должны услышать сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), затем длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Можно попытаться слегка повысить газ, чтобы запустить мотор.
6. Отключите батарею. Повторите шаги 1-5 для оставшихся регуляторов.
7. Если процесс пошел не так, то необходимо убедиться, что аппаратура выдает сигнал без реверса. По необходимости сделайте в аппаратуре реверс канала газа. Также необходимо попробовать снизить уровень газа триммером на 50%.
8. Уровень газа установить на минимум. Далее отсоединить аккумулятор, чтобы выйти из режима калибровки регуляторов.

Многие регуляторы при включении с высоким уровнем газа входят в режим программирования. Уровень сигнала запоминается как максимальный. При перемещении стика газа с минимальное положение уровень сигнала запоминается как минимальный.
Если после калибровки моторы не начинают вращаться одновременно или вращаются с разной скоростью, то калибровку необходимо повторить.
Если не получается выполнить калибровку с использованием контроллера APM, то выполните ее вручную (вторым способом) для каждого регулятора.
Для некоторых регуляторов процедура калибровки отличается. Читайте документацию по регулятору.
Для более точной калибровки можно подключить все регуляторы одновременно к приемнику. В этом случае будет исключено влияние «плавания» сигнала аппаратуры.

Выбор настроек регуляторов

Brake: OFF . Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd) . Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
CutOff Mode: Soft-Cut . При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
CutOff Threshold: Low . Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
Start Mode: Normal . Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
Timing: MEDIUM . Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем , т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.