കൺട്രോളർ, സെൻസറുകൾ എന്നിവയ്‌ക്കൊപ്പം, ഒഴിവാക്കലുകളില്ലാതെ എല്ലാ റോബോട്ടുകളുടെയും ഒരു പ്രധാന ഘടകമാണ് ആക്യുവേറ്ററുകൾ. അവർ റോബോട്ടിൻ്റെ ചക്രങ്ങൾ ഭ്രമണം ചെയ്യുന്നു, അത് ബഹിരാകാശത്ത് നീങ്ങാൻ അനുവദിക്കുന്നു, കൂടാതെ ശക്തമായ കൃത്രിമത്വത്തെ സജീവമാക്കുന്നു , അതുപയോഗിച്ച് അവൻ വസ്തുക്കൾ പിടിക്കുന്നു.

ഈ ട്യൂട്ടോറിയലിൽ ഞങ്ങൾ അത്തരത്തിലുള്ള ഒരു ആക്യുവേറ്ററുമായി പ്രവർത്തിക്കും സെർവോ ഡ്രൈവ്(അല്ലെങ്കിൽ സെർവോ). ഒരു പരമ്പരാഗത ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവ് ഒരു സങ്കീർണ്ണമാണ് സംയുക്ത ഉപകരണം, ഒരു എഞ്ചിൻ അടങ്ങുന്ന നേരിട്ടുള്ള കറൻ്റ്, ഗിയർ റിഡ്യൂസർ, പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ കൂടാതെ ഇലക്ട്രോണിക് സർക്യൂട്ട്. ഇതെല്ലാം സെർവോ ഡ്രൈവിനെ ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ കർശനമായി ഷാഫ്റ്റ് തിരിക്കാനും പിടിക്കാനും അനുവദിക്കുന്നു. അത്തരം ഡ്രൈവുകൾ ഉപയോഗിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന ലളിതമായ മാനിപ്പുലേറ്റർ നിർമ്മിക്കാൻ കഴിയും:

1. Arduino-യിലേക്കുള്ള കണക്ഷൻ

അതിനാൽ, മുകളിൽ സൂചിപ്പിച്ചതുപോലെ, ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ കറങ്ങാനുള്ള കഴിവിന് സെർവോ ഡ്രൈവ് പ്രശസ്തമാണ്. ഈ ആംഗിൾ ഞങ്ങൾ അവനെ എങ്ങനെ കാണിക്കും? ഈ ആവശ്യത്തിനായി പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ എന്നറിയപ്പെടുന്ന ഒരു വേരിയബിൾ റെസിസ്റ്റർ ഉപയോഗിക്കാൻ ഞാൻ നിർദ്ദേശിക്കുന്നു. ഞങ്ങൾ പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ നോബ് തിരിക്കും, കൂടാതെ കൺട്രോളർ ഉചിതമായ കോണിലേക്ക് തിരിക്കാൻ സെർവോയോട് കൽപ്പിക്കും.

പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിന് മൂന്ന് ടെർമിനലുകൾ മാത്രമേയുള്ളൂ. ഞങ്ങൾ അങ്ങേയറ്റത്തെ +5V, ഗ്രൗണ്ട് എന്നിവയുമായി ബന്ധിപ്പിക്കും, കൂടാതെ കേന്ദ്രം അനലോഗ് ഇൻപുട്ട് A0 ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കും.

SG90 സെർവോയ്ക്ക് മൂന്ന് കോൺടാക്റ്റുകളും ഉണ്ട്. അവ സാധാരണയായി ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ നിറമുള്ളതാണ്:

• തവിട്ട് - ഭൂമി;
• ചുവപ്പ് - വൈദ്യുതി വിതരണം + 5V;
• ഓറഞ്ച് (അല്ലെങ്കിൽ മഞ്ഞ) - സിഗ്നൽ.

ഞങ്ങൾ സിഗ്നൽ വയർ ഡിജിറ്റൽ ഔട്ട്പുട്ട് നമ്പർ 8 ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു. തൽഫലമായി, ഞങ്ങൾക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന ഡയഗ്രം ലഭിക്കും:

വഴി രണ്ട് ഉപകരണങ്ങളും Arduino Uno- ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നത് കൂടുതൽ സൗകര്യപ്രദമാണ് ബ്രെഡ്ബോർഡ്:

2. പ്രോഗ്രാം

ഇപ്പോൾ നമുക്ക് ഒരു ലളിതമായ പ്രോഗ്രാം എഴുതാം, അത് നമ്മുടെ ഉപകരണത്തിൻ്റെ എല്ലാ ഘടകങ്ങളെയും കർശനമായ യുക്തിയുമായി ബന്ധിപ്പിക്കും. കൺട്രോളറിൽ നിന്ന് ഞങ്ങൾക്ക് വേണ്ടത്:

• 0 മുതൽ 1023 വരെയുള്ള ശ്രേണിയിലുള്ള പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിൽ നിന്നുള്ള റീഡിംഗുകൾ വായിക്കുക;
• തത്ഫലമായുണ്ടാകുന്ന സംഖ്യയെ 0 മുതൽ 180 ഡിഗ്രി വരെയുള്ള കോണിലേക്ക് മാറ്റുക;
• തത്ഫലമായുണ്ടാകുന്ന ആംഗിൾ സെർവോ ഡ്രൈവിലേക്ക് കൈമാറുക.

ഒരു പ്രോഗ്രാം എഴുതാൻ ഞങ്ങൾ ഞങ്ങളുടെ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഞങ്ങൾ സെർവോ ഡ്രൈവ് യൂണിറ്റ്, അനലോഗ് പോർട്ടിൽ നിന്നുള്ള റീഡിംഗ് യൂണിറ്റ്, ഒരു മൂല്യ ശ്രേണിയെ മറ്റൊന്നിലേക്ക് മാപ്പുചെയ്യുന്നതിനുള്ള പ്രവർത്തനം എന്നിവ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

ഡിസൈനറിലെ "Arduino" ബട്ടൺ ക്ലിക്കുചെയ്യുന്നതിലൂടെ, ഞങ്ങൾ ഒരു പേജ് തുറക്കും സോഴ്സ് കോഡ്പരിസ്ഥിതിക്കായുള്ള പ്രോഗ്രാമുകൾ Arduino IDE:

#ഉൾപ്പെടുന്നു സെർവോ സെർവോസ്; void setup())( ) void loop())( servos.attach(8); servos.write((map(analogRead(A0), 0, 1024, 0, 180))); delay(50); )

പ്രോഗ്രാമിൽ നിന്ന് കാണാൻ കഴിയുന്നതുപോലെ, സെർവോ ഡ്രൈവ് നിയന്ത്രിക്കാൻ ഞങ്ങൾ ലൈബ്രറി ഉപയോഗിച്ചു സെർവോ. ഈ ലൈബ്രറിയിൽ ഞങ്ങൾക്ക് ഉപയോഗപ്രദമായ നിരവധി പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഉണ്ട്:

• അറ്റാച്ച് (pin_number) - സെർവോ ഇനീഷ്യലൈസേഷൻ;
• എഴുതുക (ആംഗിൾ) - ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ സെർവോ തിരിക്കുക;
• read() - നിലവിലെ സെർവോ ആംഗിൾ ലഭിക്കുന്നു.

0 - 1023 സംഖ്യകളുടെ ഗണത്തെ 0-180 സെറ്റിലേക്ക് മാപ്പ് ചെയ്യാൻ, കൺസ്ട്രക്റ്റർ ഫംഗ്ഷൻ ഉപയോഗിച്ചു ഭൂപടം. എക്സ്പ്രഷൻ ഉപയോഗിച്ച് സമാന പ്രവർത്തനം നടത്താം:

ഇൻ്റ് ആംഗിൾ = (മൂല്യം / 1023.0) * 180;

Arduino Uno-ലേക്ക് പ്രോഗ്രാം ലോഡ് ചെയ്ത് എന്താണ് സംഭവിക്കുന്നതെന്ന് കാണുക!

ഇപ്പോൾ, ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവ് എന്താണെന്ന് നിങ്ങൾക്കറിയാം, അത് എളുപ്പത്തിൽ നിയന്ത്രിക്കാനാകും. മുന്നോട്ട്! റോബോട്ടിക് ആയുധങ്ങളുടെയും വാക്കിംഗ് സ്പൈഡർ റോബോട്ടുകളുടെയും സൃഷ്ടിയിലേക്ക്!

സെർവോ മോട്ടോറുകൾ എയർക്രാഫ്റ്റ് മോഡലിംഗിലും റോബോട്ടിക്സിലും മാത്രമല്ല, ഗാർഹിക ഉപകരണങ്ങളിലും ഉപയോഗിക്കാം. ചെറിയ വലിപ്പങ്ങൾ, ഉയർന്ന പ്രകടനം, അതുപോലെ സെർവോമോട്ടറിൻ്റെ എളുപ്പത്തിലുള്ള നിയന്ത്രണവും അവ നടപ്പിലാക്കാൻ ഏറ്റവും അനുയോജ്യമാക്കുന്നു റിമോട്ട് കൺട്രോൾവിവിധ ഉപകരണങ്ങൾ.

ട്രാൻസ്മിറ്റ്-റിസീവ് റേഡിയോ മൊഡ്യൂളുകളുള്ള സെർവോമോട്ടറുകളുടെ സംയോജിത ഉപയോഗം ഒരു ബുദ്ധിമുട്ടും സൃഷ്ടിക്കുന്നില്ല; റിസീവർ ഭാഗത്ത്, സപ്ലൈ വോൾട്ടേജും നിയന്ത്രണ സിഗ്നലും അടങ്ങിയ അനുബന്ധ കണക്ടറിനെ സെർവോമോട്ടറിലേക്ക് കണക്റ്റുചെയ്‌താൽ മതി, ജോലി പൂർത്തിയായി.

എന്നാൽ നമുക്ക് സെർവോമോട്ടറിനെ "മാനുവലായി" നിയന്ത്രിക്കണമെങ്കിൽ, ഉദാഹരണത്തിന്, ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ ഉപയോഗിച്ച്, നമുക്ക് ഒരു പൾസ് കൺട്രോൾ ജനറേറ്റർ ആവശ്യമാണ്. താഴെ ഒരു മതി ലളിതമായ സർക്യൂട്ട്ജനറേറ്റർ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളത് ഇൻ്റഗ്രേറ്റഡ് സർക്യൂട്ട് 74HC00.

ഈ സ്കീം അനുവദിക്കുന്നു മാനുവൽ നിയന്ത്രണം 0.6 മുതൽ 2 എംഎസ് വരെ വീതിയുള്ള കൺട്രോൾ പൾസുകൾ വിതരണം ചെയ്തുകൊണ്ട് സെർവോമോട്ടറുകൾ. സർക്യൂട്ട് ഉപയോഗിക്കാം, ഉദാഹരണത്തിന്, ചെറിയ ആൻ്റിനകൾ, ഔട്ട്ഡോർ ഫ്ലഡ്ലൈറ്റുകൾ, സിസിടിവി ക്യാമറകൾ മുതലായവ തിരിക്കാൻ.

സെർവോമോട്ടർ നിയന്ത്രണം. കൺട്രോളർ വിവരണം

4 NAND ഗേറ്റുകൾ അടങ്ങുന്ന 74HC00 ചിപ്പ് (IC1) ആണ് സർക്യൂട്ടിൻ്റെ അടിസ്ഥാനം. IC1A, IC1B എന്നീ ഘടകങ്ങളിൽ ഒരു ജനറേറ്റർ സൃഷ്ടിക്കപ്പെടുന്നു, ഇതിൻ്റെ ഔട്ട്പുട്ട് 50 Hz ആവൃത്തിയിൽ പൾസുകൾ ഉത്പാദിപ്പിക്കുന്നു. ഈ പൾസുകൾ അടങ്ങുന്ന ഒരു RS ട്രിഗർ സജീവമാക്കുന്നു യുക്തി ഘടകങ്ങൾ IC1C, IC1D.

ജനറേറ്ററിൽ നിന്ന് വരുന്ന ഓരോ പൾസിലും, IC1D യുടെ ഔട്ട്പുട്ട് "0" ആയി സജ്ജീകരിക്കുകയും കപ്പാസിറ്റർ C2 റെസിസ്റ്റർ R2, പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ P1 എന്നിവയിലൂടെ ഡിസ്ചാർജ് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു. കപ്പാസിറ്റർ C2 ലെ വോൾട്ടേജ് ഒരു നിശ്ചിത തലത്തിലേക്ക് കുറയുകയാണെങ്കിൽ, RC സർക്യൂട്ട് മൂലകത്തെ വിപരീത അവസ്ഥയിലേക്ക് മാറ്റുന്നു. അങ്ങനെ, നമുക്ക് ലഭിക്കുന്ന ഔട്ട്പുട്ടിൽ ചതുരാകൃതിയിലുള്ള പയർവർഗ്ഗങ്ങൾ 20 എം.എസ്. പൾസ് വീതി പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ പി 1 സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, Futaba S3003 സെർവോ ഡ്രൈവ് 1 മുതൽ 2 എംഎസ് വരെ നീളുന്ന നിയന്ത്രണ പൾസുകൾ കാരണം ഷാഫ്റ്റ് റൊട്ടേഷൻ ആംഗിളിനെ 90 ഡിഗ്രി മാറ്റുന്നു. പൾസ് വീതി 0.6 മുതൽ 2 എംഎസ് വരെ മാറ്റുകയാണെങ്കിൽ, റൊട്ടേഷൻ ആംഗിൾ 120 ° വരെ ആയിരിക്കും. ഔട്ട്പുട്ട് പൾസ് 0.6 മുതൽ 2 എംഎസ് വരെയാണ് സർക്യൂട്ടിലെ ഘടകങ്ങൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത്, അതിനാൽ ഇൻസ്റ്റലേഷൻ ആംഗിൾ 120 ° ആണ്. Futaby യുടെ S3003 സെർവോ മോട്ടോറിന് സാമാന്യം വലിയ ടോർക്ക് ഉണ്ട്, നിലവിലെ ഉപഭോഗം മെക്കാനിക്കൽ ലോഡിനെ ആശ്രയിച്ച് പതിനായിരക്കണക്കിന് mA വരെയാകാം.

ഡിസൈൻ

സെർവോമോട്ടർ കൺട്രോൾ സർക്യൂട്ട് ഒരു ഇരട്ട-വശങ്ങളിലായി കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു അച്ചടിച്ച സർക്യൂട്ട് ബോർഡ്അളവുകൾ 29 x 36 മിമി. ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ വളരെ ലളിതമാണ്, അതിനാൽ ഒരു പുതിയ റേഡിയോ അമേച്വർ പോലും ഉപകരണം എളുപ്പത്തിൽ കൂട്ടിച്ചേർക്കാൻ കഴിയും.

Arduino ഉപയോഗിച്ച് ഒരു servomotor നിയന്ത്രിക്കാൻ പഠിക്കുന്നു.

ആദ്യം, സെർവോ മോട്ടറിൻ്റെ ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് കറങ്ങുന്നത് എങ്ങനെയെന്ന് ഞങ്ങൾ നോക്കും ഓട്ടോമാറ്റിക് മോഡ്"മുന്നോട്ട്" ഒപ്പം അകത്തും വിപരീത ദിശ. ഇതിനുശേഷം, ഞങ്ങൾ സർക്യൂട്ടിൽ ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ ഉൾപ്പെടുത്തും, ഇത് സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ ഭ്രമണത്തിൻ്റെ നിയന്ത്രണം നൽകും.

ആവശ്യമായ നോഡുകൾ

ലേഖനത്തിൽ നൽകിയിരിക്കുന്ന സെർവോ ഡ്രൈവ് കൺട്രോൾ ടെക്നിക്കുകൾ മാസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നതിന്, നിങ്ങൾക്ക് ഇത് ആവശ്യമാണ്:

1 വേരിയബിൾ റെസിസ്റ്റർ (പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ) 10 kOhm

1 ആർഡ്വിനോ മൈക്രോകൺട്രോളർ Uno

1 100 µF കപ്പാസിറ്റർ (ഓപ്ഷണൽ)

"സ്വീപ്പ്" എന്നതിനായുള്ള വയറിംഗ് ഡയഗ്രം (ഓട്ടോമാറ്റിക് റൊട്ടേഷൻ)

ഈ പരീക്ഷണത്തിനായി, നിങ്ങൾ സെർവോ മോട്ടോറിനെ Arduino-ലേക്ക് കണക്‌റ്റ് ചെയ്‌താൽ മാത്രം മതി.

സെർവോമോട്ടറിൽ 3 കോൺടാക്റ്റുകൾ ഉണ്ട്. നിർമ്മാതാവിനെ ആശ്രയിച്ച് കോൺടാക്റ്റുകളുടെ നിറം വ്യത്യാസപ്പെടാം, എന്നാൽ ചുവപ്പ് എപ്പോഴും 5 V കോൺടാക്റ്റാണ്. GND പിൻ(നിലം) കറുപ്പോ തവിട്ടോ ആകാം. ശേഷിക്കുന്ന മൂന്നാമത്തെ പിൻ സെർവോ റോട്ടറിൻ്റെ സ്ഥാനം നിയന്ത്രിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു സിഗ്നലാണ്. ഇത് സാധാരണയായി മഞ്ഞയോ മഞ്ഞയോ നിറമായിരിക്കും. ഞങ്ങൾ ഈ പിൻ Arduino-യിലെ ഡിജിറ്റൽ പിൻ 9-ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു.

സെർവോ കോൺടാക്റ്റുകൾക്ക് കണക്റ്ററുകൾ ഉണ്ട്, അതിൽ നിന്ന് കണക്റ്ററുകൾ (വയർ) ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യാനും ബന്ധിപ്പിക്കാനും കഴിയും വികസന ബോർഡ്, പിന്നെ Arduino കൂടെ.

സെർവോ മോട്ടോർ ജെർക്കുകൾ

ചിലപ്പോൾ കണക്റ്റുചെയ്യുമ്പോൾ സെർവോകൾ പ്രവർത്തിക്കില്ല കമാൻഡുകൾ നൽകിഅല്ലെങ്കിൽ തെറ്റായി പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുന്നു. മാത്രമല്ല, ചിലതുമായി ബന്ധിപ്പിക്കുമ്പോൾ മാത്രമേ ഇത് സംഭവിക്കൂ USB പോർട്ടുകൾ. കാരണം, സെർവോസിന് പവർ ചെയ്യുന്നതിന് വളരെയധികം ശക്തി ആവശ്യമാണ്, പ്രത്യേകിച്ച് റോട്ടർ ചലനത്തിൻ്റെ തുടക്കത്തിൽ. വൈദ്യുതി ഉപഭോഗത്തിലെ ഈ പെട്ടെന്നുള്ള കുതിച്ചുചാട്ടങ്ങൾ ആർഡ്വിനോയിലെ വോൾട്ടേജിനെ വളരെയധികം "കളയാൻ" കഴിയും. ബോർഡ് റീബൂട്ട് ചെയ്തേക്കാം.

ഇത് സംഭവിക്കുകയാണെങ്കിൽ, നിങ്ങളുടെ ബ്രെഡ്ബോർഡിലെ GND, 5V റെയിലുകൾക്കിടയിൽ നിങ്ങൾ ഒരു കപ്പാസിറ്റർ (470uF അല്ലെങ്കിൽ അതിലും വലുത്) ചേർക്കേണ്ടതുണ്ട്.

കപ്പാസിറ്റർ ഒരു തരം റിസർവോയർ ആയി പ്രവർത്തിക്കുന്നു വൈദ്യുത പ്രവാഹം. സെർവോ മോട്ടോർ പ്രവർത്തിക്കാൻ തുടങ്ങുമ്പോൾ, ശേഷിക്കുന്ന ചാർജ് കപ്പാസിറ്ററിൽ നിന്നും ആർഡ്വിനോ പവർ സപ്ലൈയിൽ നിന്നും ഒരേ സമയം സ്വീകരിക്കുന്നു.

കപ്പാസിറ്ററിൻ്റെ നീണ്ട കാൽ പോസിറ്റീവ് ടെർമിനൽ ആണ്, ഇത് 5V ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു. നെഗറ്റീവ് ടെർമിനൽ പലപ്പോഴും "-" ചിഹ്നം കൊണ്ട് അടയാളപ്പെടുത്തുന്നു.

ആർഡ്വിനോ "സ്വീപ്പ്" സ്കെച്ച് (ഓട്ടോമാറ്റിക് റൊട്ടേഷൻ)

ഡൗൺലോഡ് ചെയ്യുക ആർഡ്വിനോ സ്കെച്ച്, അത് ചുവടെ ചർച്ചചെയ്യുന്നു. ലോഡ് ചെയ്ത ശേഷം, സെർവോ റോട്ടർ ഒരു ദിശയിൽ കറങ്ങാൻ തുടങ്ങണം, തുടർന്ന് വിപരീത ദിശയിൽ.

പ്രോഗ്രാം സ്റ്റാൻഡേർഡ് "സ്വീപ്പ്" സ്കെച്ചിനെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്, അത് നിങ്ങൾക്ക് കണ്ടെത്താനാകും Arduino മെനു"സെർവോ" ഫോൾഡറിലെ ഉദാഹരണങ്ങൾ.

#ഉൾപ്പെടുത്തുക <Servo.h>

int servoPin = 9;

ഇൻ്റ് ആംഗിൾ = 0; // സെർവോ ആംഗിൾ ഡിഗ്രിയിൽ

servo.attach (servoPin);

// 0 മുതൽ 180 ഡിഗ്രി വരെ വർദ്ധനവ്

ഇതിനായി (കോണ് = 0; ആംഗിൾ < 180; ആംഗിൾ++)

servo.write(ആംഗിൾ);

// ഇപ്പോൾ വിപരീത ദിശയിൽ 180 മുതൽ 0 ഡിഗ്രി വരെ

ഇതിനായി (കോണ് = 180; ആംഗിൾ & ജിടി 0; ആംഗിൾ--)

servo.write(ആംഗിൾ);

പൾസുകളുടെ ഒരു പരമ്പരയാണ് സെർവോമോട്ടറുകൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നത്. സെർവോസിൻ്റെ മാനേജ്മെൻ്റ് ലളിതമാക്കുന്നതിന്, ഒരു പ്രത്യേക ലൈബ്രറി (ആർഡ്വിനോ ലൈബ്രറി) എഴുതി. ഈ ലൈബ്രറി ഉപയോഗിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് ഔട്ട്പുട്ടിൽ ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ഭ്രമണത്തിൻ്റെ യഥാർത്ഥ ആംഗിൾ സജ്ജീകരിച്ച് സെർവോ നിയന്ത്രിക്കാനാകും.

സെർവോകൾക്കുള്ള നിയന്ത്രണ കമാൻഡുകൾ Arduino-യിൽ നിർമ്മിച്ചവയ്ക്ക് സമാനമാണ്, എന്നാൽ നിങ്ങൾ അവ എല്ലാ പ്രോജക്റ്റുകളിലും ഉപയോഗിക്കാത്തതിനാൽ, അവ ഒരു പ്രത്യേക ലൈബ്രറിയിൽ സംഭരിച്ചിരിക്കുന്നു. നിങ്ങൾക്ക് സെർവോ മോട്ടോർ ലൈബ്രറിയിൽ നിന്ന് കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിക്കാൻ താൽപ്പര്യമുണ്ടെങ്കിൽ, ഇനിപ്പറയുന്ന വരിയിൽ നിങ്ങളുടെ Arduino IDE സ്കെച്ചിൽ ലൈബ്രറി ഉൾപ്പെടുത്തേണ്ടതുണ്ട്:

#ഉൾപ്പെടുത്തുക <Servo.h>

സെർവോയെ നിയന്ത്രിക്കുന്ന പോർട്ട് നിർണ്ണയിക്കാൻ ഞങ്ങൾ "servoPin" വേരിയബിൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

അടുത്ത വരി:

"സെർവോ" എന്ന തരത്തിലുള്ള ഒരു പുതിയ വേരിയബിൾ "സെർവോ" ആരംഭിക്കുന്നു. ലൈബ്രറി നമുക്ക് നൽകുന്നു പുതിയ തരംസെർവറിന് ഉത്തരവാദിയായ "int" അല്ലെങ്കിൽ "float" പോലുള്ള ഡാറ്റ. ഇതുവഴി നിങ്ങൾക്ക് എട്ട് സെർവോകൾ സമാരംഭിക്കാൻ കഴിയും. ഉദാഹരണത്തിന്, നമുക്ക് രണ്ട് സെർവോകൾ ഉണ്ടെങ്കിൽ, നമുക്ക് ഇനിപ്പറയുന്നവ എഴുതാം:

"സെറ്റപ്പ്" ഫംഗ്ഷൻ്റെ ബോഡിയിൽ, കമാൻഡ് ഉപയോഗിച്ച് സെർവോമോട്ടറിനെ നിയന്ത്രിക്കുന്ന പിന്നിലേക്ക് "സെർവോ" വേരിയബിളിനെ മാപ്പ് ചെയ്യണം:

servo.attach (servoPin);

നിലവിലെ സെർവോ റൊട്ടേഷൻ ആംഗിൾ ഡിഗ്രിയിൽ സൂചിപ്പിക്കാൻ "ആംഗിൾ" വേരിയബിൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. "ലൂപ്പ്" ഫംഗ്ഷൻ്റെ ബോഡിയിൽ നമ്മൾ രണ്ട് "ഫോർ" ലൂപ്പുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഒന്ന്, ഒരു ദിശയിലേക്ക് ഭ്രമണത്തിൻ്റെ ആംഗിൾ വർദ്ധിപ്പിക്കുക, രണ്ടാമത്തേത് 180 ഡിഗ്രി തിരിയുമ്പോൾ മടങ്ങുക എന്നതാണ്.

servo.write(ആംഗിൾ);

ഒരു പാരാമീറ്ററായി വ്യക്തമാക്കിയ ആംഗിൾ അനുസരിച്ച് സെർവോ ഔട്ട്‌പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ഭ്രമണത്തിൻ്റെ ആംഗിൾ അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യാൻ സെർവോയോട് പറയുന്നു.

പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററുള്ള സെർവോ കണക്ഷൻ ഡയഗ്രം ("നോബ്")

വേരിയബിൾ റെസിസ്റ്റർ നോബ് തിരിക്കുന്നതിലൂടെ സെർവോ ഔട്ട്‌പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ സ്ഥാനം നിയന്ത്രിക്കാൻ ചേർക്കുന്നതാണ് അടുത്ത ഘട്ടം.

ആർഡ്യുനോയിലെ A0 പിൻ ചെയ്യാൻ പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിൽ നിന്നുള്ള സിഗ്നൽ കോൺടാക്റ്റിൽ നിന്ന് നിങ്ങൾ ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററും കണ്ടക്ടറും ബ്രെഡ്ബോർഡിലേക്ക് ചേർക്കേണ്ടതുണ്ട്.

Arduino "Knob" സ്കെച്ച് (ഒരു potentiometer ഉപയോഗിച്ച് ഒരു സെർവോ നിയന്ത്രിക്കുന്നു)

സെർവോ ഔട്ട്‌പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ സ്ഥാനം പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ നോബിൻ്റെ ഭ്രമണകോണത്താൽ നിയന്ത്രിക്കപ്പെടുന്ന ഒരു പ്രോഗ്രാം മുമ്പ് ചർച്ച ചെയ്തതിനേക്കാൾ ലളിതമാണ്. ഓട്ടോമാറ്റിക് റൊട്ടേഷൻകൂടാതെ ആരംഭ സ്ഥാനത്തേക്ക് മടങ്ങുക.

#ഉൾപ്പെടുത്തുക <Servo.h>

int servoPin = 9;

servo.attach (servoPin);

ഇൻ്റ് റീഡിംഗ് = അനലോഗ് റീഡ് (പോട്ട്പിൻ); // 0 മുതൽ 1023 വരെ

ഇൻ്റ് ആംഗിൾ = റീഡിംഗ് / 6; // 0 മുതൽ 180 വരെ

servo.write(ആംഗിൾ);

സ്കെച്ച് "potPin" എന്നൊരു വേരിയബിൾ ചേർത്തു.

സെർവോ ഷാഫ്റ്റ് സ്ഥാനത്തേക്ക് കൊണ്ടുവരാൻ, ഞങ്ങൾ Arduino A0 പിന്നിൽ നിന്ന് മൂല്യം വായിക്കുന്നു. ഈ പിന്നിൽ നിന്നുള്ള മൂല്യം 0-നും 1023-നും ഇടയിലുള്ള ശ്രേണിയിലായിരിക്കും. സെർവോയ്ക്ക് 180 ഡിഗ്രി മാത്രമേ തിരിക്കാൻ കഴിയൂ എന്നതിനാൽ, ഫലമായുണ്ടാകുന്ന മൂല്യങ്ങൾ നമുക്ക് സ്കെയിൽ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്. പിൻ A0-ൽ നിന്ന് മൂല്യങ്ങളെ 6 കൊണ്ട് ഹരിച്ചാൽ, 0 മുതൽ 170 വരെയുള്ള ശ്രേണിയിൽ നമുക്ക് ഒരു ആംഗിൾ ലഭിക്കും, അത് ഞങ്ങൾക്ക് നന്നായി യോജിക്കുന്നു.

സെർവോമോട്ടറുകൾ - പൊതുവായ വിവരങ്ങൾ

റോബോട്ടിക്സ്, മെക്കാട്രോണിക് പ്രോജക്ടുകൾ, ആർഡ്വിനോ പ്രോജക്ടുകൾ എന്നിവയിൽ പലപ്പോഴും ഉപയോഗിക്കുന്ന മോട്ടോറുകളിൽ ഒന്നാണ് സെർവോമോട്ടറുകൾ.

സെർവോമോട്ടർ ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ സ്ഥാനം പൾസ് ദൈർഘ്യം അനുസരിച്ചാണ് നിർണ്ണയിക്കുന്നത്. സെർവയ്ക്ക് ഓരോ 20 മില്ലിസെക്കൻഡിലും പൾസുകൾ ലഭിക്കും. ഉയർന്ന പൾസ് 1 മില്ലിസെക്കൻഡ് നീണ്ടുനിൽക്കുകയാണെങ്കിൽ, സെർവോ റൊട്ടേഷൻ ആംഗിൾ ആയിരിക്കും പൂജ്യത്തിന് തുല്യം. ഇത് 1.5 മില്ലിസെക്കൻഡ് ആണെങ്കിൽ, സെർവോ അതിൻ്റെ മധ്യ സ്ഥാനത്തേക്ക് പോകും, ​​അത് 2 മില്ലിസെക്കൻഡ് ആണെങ്കിൽ, അത് 180 ഡിഗ്രിയുമായി യോജിക്കുന്ന ഒരു സ്ഥാനത്തേക്ക് പോകും.

സെർവോമോട്ടറുകളുടെ അങ്ങേയറ്റത്തെ സ്ഥാനങ്ങൾ വ്യത്യസ്തമായിരിക്കാം. കൂടാതെ, പല സെർവോകളും 170 ഡിഗ്രി തിരിക്കാൻ കഴിയും. 360 ഡിഗ്രി മുഴുവൻ കറങ്ങുന്ന "തുടർച്ചയുള്ള" സെർവോകളും ഉണ്ട്.

സെർവോയുടെ ഉള്ളിൽ

സെർവോമോട്ടറിനുള്ളിൽ എന്താണ് സംഭവിക്കുന്നതെന്ന് ചുവടെയുള്ള വീഡിയോ കാണിക്കുന്നു.

ശ്രദ്ധാലുവായിരിക്കുക. നിങ്ങൾ സെർവോ ഡിസ്അസംബ്ലിംഗ് ചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ സമാനമായ രീതിയിൽ, വീണ്ടും കൂട്ടിയോജിപ്പിക്കാൻ കഴിയാതെ വരാൻ സാധ്യതയുണ്ട്.

സെർവോയും ആർഡുനോയും ഉപയോഗിച്ചുള്ള കൂടുതൽ പരീക്ഷണങ്ങൾ

"സ്വീപ്പ്" സ്കെച്ച് തുറന്ന് കാലതാമസം 15 മില്ലിസെക്കൻഡിൽ നിന്ന് 5 മില്ലിസെക്കൻഡിലേക്ക് കുറയ്ക്കാൻ ശ്രമിക്കുക. സെർവോകൾ എത്ര വേഗത്തിൽ കറങ്ങാൻ തുടങ്ങി എന്ന് ശ്രദ്ധിക്കുക.

"നോബ്" സ്കെച്ച് മാറ്റാൻ ശ്രമിക്കുക. ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിൽ നിന്നുള്ള മൂല്യങ്ങളെ ആശ്രയിക്കുന്നതിനുപകരം, Arduino IDE യുടെ സീരിയൽ മോണിറ്റർ വിൻഡോയിൽ നിങ്ങൾ വ്യക്തമാക്കിയ മൂല്യങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് സെർവോ നിയന്ത്രണം നടപ്പിലാക്കുക.

ഒരു ചെറിയ നുറുങ്ങ്: സീരിയൽ മോണിറ്ററിൽ നിന്ന് നിങ്ങളുടെ സ്കെച്ചിന് ആംഗിൾ മൂല്യങ്ങൾ വായിക്കാൻ, നിങ്ങൾക്ക് Serial.parseInt() ഫംഗ്ഷൻ ഉപയോഗിക്കാം. ഈ ഫംഗ്‌ഷൻ പാഴ്‌സ് ചെയ്യുന്നു (വായിക്കുന്നു) സംഖ്യാ മൂല്യങ്ങൾസീരിയൽ മോണിറ്ററിൽ നിന്ന്.

നിങ്ങളുടെ അഭിപ്രായങ്ങളും ചോദ്യങ്ങളും പങ്കുവെക്കുക വ്യക്തിപരമായ അനുഭവംതാഴെ. പുതിയ ആശയങ്ങളും പദ്ധതികളും പലപ്പോഴും ചർച്ചകളിൽ ജനിക്കുന്നു!

പ്രസിദ്ധീകരിച്ചത് 07/25/2012

സെർവോസ് അല്ലെങ്കിൽ സെർവോ ഡ്രൈവുകൾ റോബോട്ടിക്സിലും മോഡലിംഗിലും മാത്രമല്ല, വിവിധ വ്യവസായങ്ങളിലും ഉപകരണ നിർമ്മാണത്തിലും വിപുലമായ ആപ്ലിക്കേഷൻ കണ്ടെത്തി.

ഒരു സെർവോ എങ്ങനെയാണ് പ്രവർത്തിക്കുന്നത്?

മിക്ക സെർവോകളും പ്രവർത്തിക്കാൻ മൂന്ന് വയറുകളാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നത്. വൈദ്യുതിക്കുള്ള വയർ, സാധാരണയായി 4.8V അല്ലെങ്കിൽ 6V, സാധാരണ വയർ (ഗ്രൗണ്ട്), സിഗ്നൽ വയർ. നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ആവശ്യമായ സ്ഥാനത്തെക്കുറിച്ചുള്ള വിവരങ്ങൾ കൈമാറുന്നു. ഷാഫ്റ്റ് ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, അത് അതിൻ്റെ സ്ഥാനം നിർണ്ണയിക്കുന്നു. സെർവോ ഡ്രൈവിലെ കൺട്രോളർ, പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിൻ്റെ പ്രതിരോധത്തെയും നിയന്ത്രണ സിഗ്നലിൻ്റെ മൂല്യത്തെയും അടിസ്ഥാനമാക്കി, മോട്ടോർ ലഭിക്കുന്നതിന് ഏത് ദിശയിലേക്ക് തിരിയണമെന്ന് നിർണ്ണയിക്കുന്നു. ആഗ്രഹിച്ച സ്ഥാനംഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ്. സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ ഉയർന്ന വിതരണ വോൾട്ടേജ്, അത് വേഗത്തിൽ പ്രവർത്തിക്കുകയും ടോർക്ക് വികസിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

സെർവോ ഡ്രൈവ് സവിശേഷതകൾ

വലിപ്പവും ഭാരവും

വലുപ്പങ്ങൾ ഇവയാണ്: "മൈക്രോ", "മിനി", "സ്റ്റാൻഡേർഡ്", "ഭീമൻ". ഓരോ ക്ലാസിലും, വലുപ്പങ്ങൾ അല്പം വ്യത്യാസപ്പെടാം. റഫറൻസിനായി സെർവോകളുടെ ശരാശരി വലുപ്പങ്ങൾ:

• മൈക്രോ: 24mm x 12mm x 24mm, ഭാരം: 5-10g.
• മിനി: 30mm x 15mm x 35mm, ഭാരം 25g.
• സ്റ്റാൻഡേർഡ്: 40mm x 20mm x 37mm, ഭാരം: 50-60g.

വേഗത

4.8V, 6V എന്നിവയുടെ സപ്ലൈ വോൾട്ടേജിൽ 60 ഡിഗ്രി കോണിലൂടെ സെർവോ ആം കറങ്ങുന്ന സമയമാണ് സെർവോകളുടെ വേഗത അളക്കുന്നത്. ഉദാഹരണത്തിന്, 4.8V-ൽ 0.22s/60° പരാമീറ്ററുള്ള ഒരു സെർവോ, 4.8V വിതരണ വോൾട്ടേജിൽ 0.22 സെക്കൻഡിൽ ഷാഫ്റ്റ് 60 ഡിഗ്രി തിരിക്കുന്നു. അത് തോന്നിയേക്കാവുന്നത്ര വേഗതയുള്ളതല്ല. ഏറ്റവും വേഗതയേറിയ സെർവോകൾക്ക് 0.06 മുതൽ 0.09 സെക്കൻഡ് വരെയാണ് യാത്രാ സമയം.

ഭ്രമണത്തിൻ്റെ ആംഗിൾ

സെർവോ ഡ്രൈവുകൾക്ക് 60, 90, 180 ഡിഗ്രി ഷാഫ്റ്റ് റൊട്ടേഷൻ ആംഗിൾ ഉണ്ടായിരിക്കാം. റൊട്ടേഷൻ ആംഗിൾ ഇലക്ട്രോണിക്, മെക്കാനിക്കൽ പരിമിതമാണ്. പരിമിതികളില്ലാതെ സെർവോകൾ ഉണ്ട്, അതായത്. 360 ഡിഗ്രി കറങ്ങുന്നു. നിങ്ങൾക്ക് 60 ഡിഗ്രി ഓപ്പറേറ്റിംഗ് ശ്രേണിയുള്ള ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവ് ഉണ്ടെങ്കിൽ, സെർവോ മെഷീൻ്റെ ഡിസൈൻ മാറ്റുന്നതിലൂടെ മാത്രമേ നിങ്ങൾക്ക് അത് വികസിപ്പിക്കാൻ കഴിയൂ. കൺട്രോൾ സിഗ്നലിനെ പ്രത്യേകമായി വികലമാക്കിക്കൊണ്ട് ചിലപ്പോൾ നിങ്ങൾക്ക് ശ്രേണി വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. എന്നാൽ ഇത് നിലവാരമില്ലാത്തതും വിശ്വസനീയമല്ലാത്തതുമായ രീതിയാണ്.

ഷാഫ്റ്റ് നിമിഷം

സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ ടോർക്ക് അളക്കുന്നത് കിലോഗ്രാമിലെ ലോഡിൻ്റെ ഭാരം അനുസരിച്ചാണ്, സെർവോ ഡ്രൈവിന് 1 സെൻ്റിമീറ്റർ തോളിൽ ഒരു റോക്കിംഗ് കസേരയിൽ ചലനരഹിതമായി പിടിക്കാൻ കഴിയും. 4.8V, 6V എന്നിവയുടെ സപ്ലൈ വോൾട്ടേജിനായി രണ്ട് നമ്പറുകൾ സൂചിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, സെർവോ ഡ്രൈവ് 10 കി.ഗ്രാം / സെൻ്റീമീറ്റർ വികസിപ്പിക്കുന്നുവെന്ന് പ്രസ്താവിച്ചാൽ, 1 സെൻ്റീമീറ്റർ നീളമുള്ള ഒരു റോക്കറിൽ, സെർവോ ഡ്രൈവിന് നിർത്തുന്നതിന് മുമ്പ് 10 കിലോഗ്രാം ശക്തി വികസിപ്പിക്കാൻ കഴിയും എന്നാണ്. 2 സെൻ്റീമീറ്റർ റോക്കിംഗ് കസേരയ്ക്ക്, അത്തരമൊരു സെർവോയ്ക്ക് 5 കിലോഗ്രാം ശക്തിയും 5 എംഎം റോക്കറിന് 20 കിലോയും വികസിപ്പിക്കാൻ കഴിയും.

ഡിജിറ്റൽ, അനലോഗ് സെർവോകൾ

ഡിജിറ്റൽ, അനലോഗ് സെർവോകൾ മെക്കാനിക്കലായി സമാനമാണ്. അവയ്ക്ക് ഒരേ ഭവനങ്ങൾ, മോട്ടോറുകൾ, ഗിയറുകൾ, പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററുകൾ എന്നിവയുണ്ട്. ഇതെല്ലാം മോട്ടോർ നിയന്ത്രിക്കുന്ന രീതിയെക്കുറിച്ചാണ്. ഡിജിറ്റൽ സെർവോകൾ കൂടുതൽ കൃത്യവും സാധാരണയായി വേഗത്തിലുള്ള പ്രതികരണ സമയവുമാണ്. എന്നാൽ അവ അനലോഗ് സെർവോകളേക്കാൾ കൂടുതൽ വൈദ്യുതി ഉപയോഗിക്കുന്നു. അനലോഗ്, ഡിജിറ്റൽ സെർവോകൾക്കുള്ള നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ ഒന്നുതന്നെയാണ്.

നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ

നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ വേരിയബിൾ വീതിയുടെ പൾസുകളാണ്. പൾസുകൾ സ്ഥിരമായ ആവൃത്തിയിൽ (സാധാരണയായി 50Hz) ആവർത്തിക്കുന്നു. പൾസ് വീതി അനുസരിച്ചാണ് സെർവോ സ്ഥാനം നിർണ്ണയിക്കുന്നത്. RC മോഡലുകളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു സാധാരണ സെർവോയ്ക്ക്, 1500 µs എന്ന പൾസ് വീതി അർത്ഥമാക്കുന്നത് സെർവോ മധ്യ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങണം എന്നാണ്. പൾസ് നീളം കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നത് സെർവോയെ യഥാക്രമം ഘടികാരദിശയിലോ എതിർ ഘടികാരദിശയിലോ തിരിയാൻ ഇടയാക്കും.

അതിനാൽ, സെർവോ ഡ്രൈവ് നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന് ഞങ്ങൾ രൂപീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട് പി.ഡബ്ല്യു.എം 50 ഹെർട്സ് ആവൃത്തിയിൽ. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, "0" സ്ഥാനത്തിന്, പൾസ് ദൈർഘ്യം 1000 മൈക്രോസെക്കൻഡ് ആയിരിക്കണം, "പരമാവധി" സ്ഥാനത്തിന് - 2000 മൈക്രോസെക്കൻഡ്. മധ്യ സ്ഥാനം 1500 മൈക്രോസെക്കൻഡ് ആണ്.

ഞങ്ങളുടെ ഗവേഷണത്തിൻ്റെ അവസാന ഭാഗം രണ്ട് സെർവോകൾക്കൊപ്പം പ്രവർത്തിക്കുന്ന ഒരു സെർവോ ടെസ്റ്റർ ബോർഡായിരിക്കും. LED-കൾ സെർവോ ടെസ്റ്റർ മോഡിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ആകൃതി പി.ഡബ്ല്യു.എംഞങ്ങൾ ATMega8 മൈക്രോകൺട്രോളറിൻ്റെ ഹാർഡ്‌വെയർ കഴിവുകൾ ഉപയോഗിക്കും, പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററിൻ്റെ സ്ഥാനം കണക്കിലെടുത്ത് ഞങ്ങൾ മാസ്റ്റർ സിഗ്നൽ സൃഷ്ടിക്കും.
സെർവോകൾക്കുള്ള നിയന്ത്രണ സിഗ്നലുകൾ കാലുകളിൽ ജനറേറ്റുചെയ്യുന്നു OC1A, OC1B.
ഒരു ബട്ടൺ ഉപയോഗിച്ച് മോഡുകൾ മാറുന്നു. മൂന്ന് LED-കൾ സെർവോ ടെസ്റ്ററിൻ്റെ പ്രവർത്തന രീതിയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.

• മോഡ് 1 - സെർവോസിൻ്റെ സ്ഥാനം ഒരു പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ ഉപയോഗിച്ച് സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
• മോഡ് 2 - സെർവോസിൻ്റെ മധ്യ സ്ഥാനം സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
• മോഡ് 3 - ക്രമീകരണ സിഗ്നൽ ഒരു അങ്ങേയറ്റത്തെ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് മറ്റൊന്നിലേക്ക് ചാക്രികമായി മാറുന്നു.

6..12V ബാറ്ററികൾ ഉപയോഗിച്ചാണ് സെർവോടെസ്റ്റർ പ്രവർത്തിക്കുന്നത്.

ഉറവിടം

#ഉൾപ്പെടുന്നു #ഉൾപ്പെടുന്നു #ഉൾപ്പെടുന്നു //====================== ADC ============================= ====================== //എഡിസി ആരംഭിക്കുന്നു: അസാധുവായ adc_init(അസാധു)( ADCSRA = _BV(ADEN) | _BV(ADPS0) | _BV(ADPS1) | _BV(ADPS2); // prescaler = 128 ) // ADC ചാനൽ വായിക്കുക: uint32_t adc_read(uint8_t ch)( ADMUX = _BV(REFS0) | (ch & 0x1F); // ചാനൽ സജ്ജമാക്കുക (VREF = VCC) ADCSRA &= ~ _BV(ADIF); // ക്ലിയർ ഹാർഡ്‌വെയർ "പരിവർത്തനം പൂർത്തിയായി" ഫ്ലാഗ് ADCSRA |= _BV(ADSC); // പരിവർത്തനം ആരംഭിക്കുമ്പോൾ (ADCSRA & _BV(ADSC)); // പരിവർത്തനം പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ കാത്തിരിക്കുക ADC; // ADC വായിക്കുക (പൂർണ്ണമായ 10 ബിറ്റുകൾ); ) int main() (char mode=0; // Mode - default 0 int direct=0; uint16_t adc_result; #define ICR_MAX F_CPU/50 // ICR1(TOP) = fclk/(N*f) ) ; എൻ-ഡിവൈസർ; എഫ്-ഫ്രീക്വൻസി; 1000000/1/50 = 20000 # നിർവചിക്കുക OCR_MIN ICR_MAX/20 # നിർവചിക്കുക ബട്ടൺ പോർട്ടിലെ DDRB &= ~(1<<4); PORTB |= (1<<4); // Настраиваем порт светодиодов DDRC = (1<<1) | (1<<2) | (1<<3); PORTC |= (1<<(mode+1)); // Настраиваем PWM на таймере 1 (выход на ногах PB1, PB2) TCCR1A = 0; // Отключаем PWM пока будем конфигурировать ICR1 = ICR_MAX; // Частота всегда 50 Гц // Включаем Fast PWM mode via ICR1 на Таймере 1 без делителя частоты TCCR1A = (1<2) (മോഡ് = 0; ) // ആവശ്യമുള്ള LED PORTC ഓണാക്കുക &= ~(1<<1) | (1<<2) | (1<<3)); PORTC |= (1<<(mode+1)); } switch (mode){ case 0:{ // Задаем положени сервомеханизма, в зависимости от положения потенциометра adc_result adc_result=adc_read(0); OCR1A = OCR_MIN+(adc_result * (OCR_MAX-OCR_MIN)/1024); OCR1B = OCR1A; break; } case 1:{ // Задаем центральное положение сервомеханизма direct=0; OCR1A = OCR_CENTER; OCR1B = OCR1A; break; } case 2:{ // Циклическое изменение положения сервомашинки if (direct==0){ OCR1A++; OCR1B++; if (OCR1A >= OCR_MAX) (direct=1; ) ) എങ്കിൽ (direct==1)( OCR1A--; OCR1B--; എങ്കിൽ (OCR1A<= OCR_MIN) { direct=0; } } _delay_ms(1); break; } } } }

ഒരു നിശ്ചിത സ്ഥാനത്തേക്ക് നീങ്ങാനോ തന്നിരിക്കുന്ന ഭ്രമണ വേഗത നിലനിർത്താനോ കഴിയുന്ന ഒരു ഡ്രൈവ് ആണ്. മറ്റൊരു വിധത്തിൽ പറഞ്ഞാൽ, സെർവോ ഷാഫ്റ്റ് നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയും, ഉദാഹരണത്തിന്, ഡിഗ്രിയിൽ ഒരു സ്ഥാനം അല്ലെങ്കിൽ ഒരു നിശ്ചിത ഭ്രമണ വേഗത നൽകിക്കൊണ്ട്.

സെർവോ ഡ്രൈവുകൾ വിവിധ മേഖലകളിൽ ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഉദാഹരണത്തിന് റോബോട്ടിക്‌സിൽ അവ റോബോട്ടുകളുടെ വിവിധ ചലനങ്ങളെ അനുകരിക്കാൻ സഹായിക്കുന്നു. ബഹിരാകാശത്ത് ചലിക്കുന്ന മെക്കാനിസങ്ങൾക്കുള്ള ഫലപ്രദമായ പരിഹാരമാണ് സെർവോ ഡ്രൈവുകൾ.

സെർവോ ഡ്രൈവ് ഉപകരണം

ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ പ്രധാന ഘടകങ്ങളെക്കുറിച്ചാണ് നമ്മൾ സംസാരിക്കുന്നതെങ്കിൽ, അതിൽ ഒരു കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ്, ഒരു മോട്ടോർ, സെൻസർ എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.

ഡിസി മോട്ടോറും പൊട്ടൻഷിയോമീറ്ററും (സെൻസർ) ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന പ്രിൻ്റഡ് സർക്യൂട്ട് ബോർഡിലൂടെയാണ് നിയന്ത്രണം നടക്കുന്നത്. ഗിയർബോക്സ് ഗിയറുകളും കൺട്രോൾ യൂണിറ്റിനുള്ളിൽ സ്ഥിതിചെയ്യുന്നു.

വാസ്തവത്തിൽ, ഡ്രൈവ് തന്നെ ഒരു ഗിയർബോക്സുള്ള ഒരു ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറാണ്; ഇത് വൈദ്യുതിയെ മെക്കാനിക്കൽ പ്രവർത്തനമാക്കി മാറ്റുന്ന ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറാണ്. എന്നാൽ നിങ്ങളുടെ ലക്ഷ്യങ്ങൾ കൈവരിക്കുന്നതിന് മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ വേഗത എല്ലായ്പ്പോഴും അനുയോജ്യമല്ല. മോട്ടറിൻ്റെ ഭ്രമണം നിയന്ത്രിക്കുന്നത് സാധ്യമാക്കാൻ, ഒരു ഗിയർബോക്സ് ഉപയോഗിക്കുന്നു. തത്ഫലമായി, അത് ആവശ്യമുള്ള മൂല്യത്തിലേക്ക് ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ഭ്രമണ വേഗത കുറയ്ക്കുന്നു. പൊട്ടൻഷിയോമീറ്റർ ഔട്ട്പുട്ട് ഫലത്തെ നിയന്ത്രിക്കുന്നു.

സെർവോയിൽ നിന്ന് മൂന്ന് വയറുകളും പുറത്തേക്ക് വരുന്നു. അവയിൽ രണ്ടെണ്ണം മോട്ടോർ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു, മൂന്നാമത്തെ വയർ ഒരു നിശ്ചിത മൂല്യം വഹിക്കുന്ന ഒരു സിഗ്നൽ നൽകാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

പ്രവർത്തന തത്വം

ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോർ ഓണാക്കുമ്പോൾ, ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് കറങ്ങുന്നു. ഭാവിയിൽ നിങ്ങൾ മാനേജുചെയ്യാൻ ഉദ്ദേശിക്കുന്ന കാര്യങ്ങൾ നിങ്ങൾക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കാനോ അറ്റാച്ചുചെയ്യാനോ കഴിയും.

സെർവോ ഡ്രൈവിന് നിർദ്ദിഷ്ട മൂല്യം ലഭിക്കുന്നു, തുടർന്ന് ഈ മൂല്യത്തെ അതിൻ്റെ സെൻസറിലെ മൂല്യവുമായി താരതമ്യം ചെയ്യുന്നു. ഒരു പൊരുത്തക്കേടുണ്ടായാൽ, കൺട്രോൾ യൂണിറ്റ് സെറ്റ് മൂല്യം നേടാനും നിലനിർത്താനും ശ്രമിക്കുന്നു, അങ്ങനെ അത് സെൻസറിൽ നിന്ന് വരുന്ന മൂല്യവുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു.

സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ പ്രധാന സാങ്കേതിക സവിശേഷതകൾ

ടോർക്ക് (ഷാഫ്റ്റ് ഫോഴ്സ്) . കി.ഗ്രാം/സെ.മീ. ഇത് ശക്തിയുടെയും ലിവറിൻ്റെ നീളത്തിൻ്റെയും ഉൽപ്പന്നമാണ്. പ്രായോഗികമായി, ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ത്വരിതപ്പെടുത്തലിനും ഭ്രമണ പ്രതിരോധത്തെ മറികടക്കാനുള്ള കഴിവിനും ടോർക്ക് ഉത്തരവാദിയാണ്. ഉയർന്ന ടോർക്ക്, മോട്ടോർ അതിൻ്റെ സാധ്യതകൾ തിരിച്ചറിയാൻ കൂടുതൽ അവസരങ്ങളുണ്ട്.

തിരിയുന്ന വേഗത . സെർവോ ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് അതിൻ്റെ സ്ഥാനം മാറ്റുന്ന വേഗതയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. സ്ഥാനത്തിൻ്റെ മാറ്റത്തിൻ്റെ കോൺ ഡിഗ്രിയിൽ സൂചിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഭ്രമണത്തിൻ്റെ ആംഗിൾ. ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിന് തിരിക്കാൻ കഴിയുന്ന പരമാവധി കോണാണിത്. ഈ സ്വഭാവത്തിൻ്റെ ഏറ്റവും സാധാരണമായ മൂല്യങ്ങൾ 180°, 360° എന്നിവയാണ്.

സെർവോ ഡ്രൈവ് അളവുകൾ . സെർവോകൾ ചെറുതും സാധാരണവും വലുതുമായ വലുപ്പങ്ങളിൽ വരുന്നു. സ്റ്റാൻഡേർഡ് സെർവോകൾ ഏറ്റവും വിലകുറഞ്ഞതാണ്. അളവുകൾ സ്റ്റാൻഡേർഡ് മൂല്യങ്ങളിൽ നിന്ന് വ്യതിചലിക്കുകയാണെങ്കിൽ, വില, ചട്ടം പോലെ, അത്തരം വ്യതിയാനത്തിന് ആനുപാതികമായി മാറുന്നു.

ഗിയർ മെറ്റീരിയൽ . റിഡ്യൂസർ ഗിയറുകൾ പ്ലാസ്റ്റിക്, കാർബൺ, ലോഹം എന്നിവകൊണ്ടാണ് നിർമ്മിച്ചിരിക്കുന്നത്. പ്ലാസ്റ്റിക് ഗിയറുകൾ ഭാരം കുറഞ്ഞവയാണ്, പക്ഷേ കനത്ത ലോഡുകൾക്ക് വേണ്ടി രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിട്ടില്ല. കാർബൺ ഗിയറുകൾ ശക്തമാണ്, മാത്രമല്ല കൂടുതൽ ചെലവേറിയതുമാണ്. മെറ്റൽ ഗിയറുകൾ ഏറ്റവും ഭാരമുള്ളതും പരമാവധി ലോഡുകൾക്ക് അനുയോജ്യവുമാണ്.

സെർവോകളുടെ തരങ്ങൾ

സെർവോ ഡ്രൈവുകൾ ഡിജിറ്റൽ അല്ലെങ്കിൽ അനലോഗ് ആകാം.

കാഴ്ചയിൽ അവ ഏതാണ്ട് പരസ്പരം വേർതിരിച്ചറിയാൻ കഴിയില്ല. പ്രധാന വ്യത്യാസം മോട്ടോർ നിയന്ത്രണ തത്വമാണ്. അനലോഗ് സെർവോകൾ ഒരു പ്രത്യേക മൈക്രോ സർക്യൂട്ട് ഉപയോഗിച്ചാണ് നിയന്ത്രിക്കുന്നത്; ഡിജിറ്റൽ സെർവോകൾക്ക് ഒരു മൈക്രോപ്രൊസസ്സർ ഉണ്ട്. മൈക്രോ സർക്യൂട്ടും മൈക്രോപ്രൊസസ്സറും കൺട്രോൾ പൾസുകൾ സ്വീകരിക്കാനും വിശകലനം ചെയ്യാനും പ്രാപ്തമാണ്. അവ സാധാരണയായി 50 Hz ആവൃത്തിയിൽ മൈക്രോ സർക്യൂട്ടിലേക്കും 200 Hz അല്ലെങ്കിൽ അതിൽ കൂടുതലോ ആവൃത്തിയിൽ മൈക്രോപ്രൊസസ്സറിലേക്കും എത്തുന്നു. തൽഫലമായി, ഡിജിറ്റൽ സെർവോ ഡ്രൈവ് കൂടുതൽ മൊബൈൽ ആണ് കൂടാതെ നിയന്ത്രണ സിഗ്നലിനോട് കൂടുതൽ വ്യക്തമായി പ്രതികരിക്കുന്നു.

സാങ്കേതികവിദ്യയുടെ വികസനത്തിലെ ഒരു പുതിയ ചുവടുവെപ്പാണ് ഡിജിറ്റൽ സെർവോകൾ, അവയ്ക്ക് നിരവധി ഗുണങ്ങളുണ്ട്. ഈ ഗുണങ്ങളിൽ ഇവ ഉൾപ്പെടുന്നു: ഉയർന്ന സ്ഥാനനിർണ്ണയ കൃത്യത, ഡ്രൈവ് വേഗത്തിൽ നിയന്ത്രിക്കാനുള്ള കഴിവ്, സ്ഥിരമായ ടോർക്ക് നിലനിർത്താനുള്ള കഴിവ്.

Arduino-ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നു

വൈവിധ്യമാർന്ന റോബോട്ടിക്‌സ് ലക്ഷ്യങ്ങൾ കൈവരിക്കുന്നതിന് ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവ് ഒരു Arduino പ്രോഗ്രാമബിൾ കൺട്രോളറുമായി ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും. സെർവോയിൽ നിന്ന് പുറത്തുവരുന്ന കേബിളുകൾ വഴിയാണ് കണക്ഷൻ നടത്തുന്നത്. സാധാരണയായി മൂന്ന് കേബിളുകൾ ഉണ്ട്: ചുവപ്പ്; തവിട്ട് അല്ലെങ്കിൽ കറുപ്പ്; മഞ്ഞ, ഓറഞ്ച് അല്ലെങ്കിൽ വെള്ള.

സെർവോയെ പവർ ചെയ്യുന്നതിന് ചുവന്ന കേബിൾ ഉത്തരവാദിയാണ്. തവിട്ട് - ഗ്രൗണ്ടിംഗിനായി. മഞ്ഞ - Arduino ബോർഡിലേക്ക് നേരിട്ട് ബന്ധിപ്പിക്കുകയും ഒരു കൺട്രോൾ സിഗ്നൽ കൈമാറാൻ രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു.

PWM പിന്നുകൾ വഴി സെർവോ ഡ്രൈവ് Arduino ബോർഡുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

അതിനാൽ, കറുത്ത വയർ ഏതെങ്കിലും GND പിന്നിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

റെഡ് പവർ കേബിൾ (VTG) - വൈദ്യുതി ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിനുള്ള അനുബന്ധ ടെർമിനലിലേക്ക്.

വൈറ്റ് സിഗ്നൽ കേബിൾ - PWM ഔട്ട്പുട്ടിലേക്ക്.

സെർവോ പവർ സപ്ലൈ

മിക്ക Arduino ബോർഡുകളും 500mA ആണ്. ഇതിൻ്റെ അടിസ്ഥാനത്തിൽ, 100 mA-ൽ കൂടുതൽ ഉപഭോഗം ചെയ്യുന്നതിനാൽ, സെർവോ ഡ്രൈവ് തികച്ചും ഊർജ്ജം ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു ഘടകമാണ്. പ്രോജക്റ്റിന് ശക്തമായ സെർവോ ഡ്രൈവ് അല്ലെങ്കിൽ നിരവധി സെർവുകളുടെ ഉപയോഗം ആവശ്യമാണെങ്കിൽ, അവയുടെ അധിക വൈദ്യുതി വിതരണം ശ്രദ്ധിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്. സെർവോകൾക്കുള്ള അധിക വൈദ്യുതി വിതരണത്തിൻ്റെ പ്രശ്നം ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ പരിഹരിക്കാനാകും:

അധികമായി വാങ്ങിയ വൈദ്യുതി വിതരണത്തിൽ നിന്ന് സെർവോ ഡ്രൈവിലേക്ക് വൈദ്യുതി നൽകുക, ഉദാഹരണത്തിന്, 5 അല്ലെങ്കിൽ 6 V;

ആവശ്യമായ വോൾട്ടേജുള്ള വൈദ്യുതി വിതരണം ഇല്ലെങ്കിൽ, നിങ്ങൾക്ക് ഒരു സ്റ്റെബിലൈസർ ഉപയോഗിക്കാം.

ഒരു ലോ-പവർ സെർവോ മാത്രമേ നേരിട്ട് Arduino ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയൂ. അല്ലെങ്കിൽ, ഉപയോക്താവിന് വിവിധ പാർശ്വഫലങ്ങൾ പ്രതീക്ഷിക്കാം: ബോർഡ് റീബൂട്ട് ചെയ്യുന്നത് മുതൽ വ്യക്തിഗത ഘടകങ്ങൾ കത്തിക്കുന്നത് വരെ.

സെർവോകളുടെ എണ്ണം

Arduino ബോർഡുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുള്ള സെർവോകളുടെ എണ്ണം പരിമിതമാണ്. മിക്ക Arduino മോഡലുകളും 12 സെർവോകളെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിന് നൽകുന്നു, Arduino Mega നിങ്ങളെ 48 servos വരെ ബന്ധിപ്പിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.

സെർവോ നിയന്ത്രണം

സെർവോ ലൈബ്രറി

സെർവോ ഡ്രൈവിനായുള്ള ലൈബ്രറിയിൽ ഒരു കൂട്ടം അധിക കമാൻഡുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു, അത് ലളിതമായ രൂപത്തിൽ പ്രോഗ്രാം നൽകുന്നതിന് നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു.

ഇന്നുവരെ, വിവിധ ആവശ്യങ്ങൾക്കായി പ്രോഗ്രാമുകൾ ഇതിനകം എഴുതിയിട്ടുണ്ട്.ലിങ്ക് ഉപയോഗിച്ച് ലൈബ്രറികൾ കണ്ടെത്താം.

Arduino മെഗാ മോഡൽ ഒഴികെയുള്ള Arduino ബോർഡുകളിൽ, ലൈബ്രറിയിലേക്ക് വിളിക്കുന്നത് പിൻ 9, 10 എന്നിവയിലെ അനലോഗ് റൈറ്റ് (PWM) ഫംഗ്‌ഷൻ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുന്നു. ഒരു സെർവോ കണക്ഷൻ്റെ സാന്നിധ്യമോ അഭാവമോ പ്രശ്നമല്ല. Arduino മെഗാ ബോർഡുകളിൽ, PWM ഫംഗ്‌ഷൻ പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കാതെ തന്നെ നിങ്ങൾക്ക് 12 സെർവോമോട്ടറുകൾ വരെ ബന്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയും.

സെർവോ ഡ്രൈവ് നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന്, Servo.h ലൈബ്രറി നൽകിയിരിക്കുന്നു.

#include വഴിയാണ് വിളിക്കുന്നത് . ലൈബ്രറി കണക്റ്റുചെയ്‌തതിനുശേഷം, അതിൽ അടങ്ങിയിരിക്കുന്ന പ്രവർത്തനങ്ങളുടെ പട്ടിക ഉപയോഗിക്കാൻ കഴിയും. "ഫയൽ/ഉദാഹരണങ്ങൾ" മെനുവിലൂടെ ലൈബ്രറിയുടെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ കണ്ടെത്താനാകും. ഓരോ സെർവോയ്‌ക്കും, അതിൻ്റേതായ “ഒബ്‌ജക്റ്റ്” (സെർവോ) സൃഷ്‌ടിക്കുന്നു, അത് അനുബന്ധ ഡിജിറ്റൽ പിന്നിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ഇതിനുശേഷം, ഒരു പ്രത്യേക സെർവോയിലേക്ക് നിയന്ത്രണ സിഗ്നലുകൾ അയയ്ക്കാൻ Arduino പ്രോഗ്രാമബിൾ കൺട്രോളർ തയ്യാറാണ്. സെർവോ ഡ്രൈവ് നിഷ്‌ക്രിയമായിരിക്കുമ്പോൾ പോലും സിഗ്നലുകൾ തുടർച്ചയായി കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്നു. സിഗ്നലിംഗ് താൽക്കാലികമായി നിർത്തുന്നതിന്, നിങ്ങൾ സ്വമേധയാ ഒരു കമാൻഡ് അയയ്ക്കണം.

നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ

സെർവോ ഡ്രൈവ് നിയന്ത്രിക്കുന്നതിന്, നിയന്ത്രണ സിഗ്നൽ നിർണായകമാകും. ആവശ്യമുള്ള വീതിയുള്ളതും ഉചിതമായ ആവൃത്തിയിൽ അയയ്ക്കപ്പെടുന്നതുമായ ഒരു പൾസാണിത്. കൃത്യമായ ആംഗിൾ നേടുന്നതിന് തിരഞ്ഞെടുക്കൽ രീതി ഉപയോഗിച്ച് പ്രോഗ്രാം കോഡിൽ പൾസ് വീതി സ്വമേധയാ നൽകാം, അല്ലെങ്കിൽ ഡിഗ്രിയിൽ ആവശ്യമുള്ള കോണിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്ന ലൈബ്രറി കമാൻഡുകൾ നിങ്ങൾക്ക് ഉപയോഗിക്കാം. സെർവോ ഡ്രൈവുകളുടെ വ്യത്യസ്ത ബ്രാൻഡുകൾക്ക്, ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് തിരിക്കുന്നതിനുള്ള പൾസ് വീതി വ്യത്യസ്തമായിരിക്കാം.

സെർവോയുടെ ചലനത്തിനും അതിൻ്റെ നിശ്ചല സ്ഥാനത്തിനും പൾസുകൾ ഉത്തരവാദികളാണ്. അയച്ച പൾസുകളുടെ അടച്ച ചാക്രിക വൃത്തത്തിലാണ് സെർവോ ഡ്രൈവ് പ്രവർത്തിക്കുന്നത്.

മാനേജ്മെൻ്റ് ടീമുകൾ

ലൈബ്രറി വഴിയുള്ള സെർവോ നിയന്ത്രണം ഇനിപ്പറയുന്ന കമാൻഡുകൾ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്:

സെർവോ ഡ്രൈവിൻ്റെ പ്രവർത്തനത്തിൽ അസ്വസ്ഥതകൾ സംഭവിക്കുകയാണെങ്കിൽ, ഒരു ചട്ടം പോലെ, ഇത് അനുബന്ധ ശബ്ദങ്ങളാൽ സൂചിപ്പിക്കുന്നു: മുഴക്കം, ക്രാക്കിംഗ് മുതലായവ. അത്തരം ശബ്ദത്തിൻ്റെ പ്രധാന കാരണങ്ങൾ ഞങ്ങൾ ചുവടെ പരിഗണിക്കും.

ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ തിരിയാനുള്ള കഴിവില്ലായ്മ

ഒരു നിശ്ചിത കോണിലേക്ക് സെർവോ ഡ്രൈവ് തിരിക്കുന്നത് അസാധ്യമാകുമ്പോൾ കേസുകളുണ്ട്. ഉദാഹരണത്തിന്, അവൻ്റെ വഴിയിൽ ചില തടസ്സങ്ങൾ പ്രത്യക്ഷപ്പെടുന്നു. ഈ തടസ്സം സെർവോ ഡ്രൈവിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു ഉപകരണമോ അതിൻ്റെ ഭാഗമോ ആകാം. അത് ഒരു തടസ്സത്തിൽ എത്തുമ്പോൾ, സെർവോ ഡ്രൈവ് സ്വഭാവപരമായി മുഴങ്ങാൻ തുടങ്ങുന്നു. ഈ പ്രശ്നം പരിഹരിക്കുന്നതിന്, ചലനത്തിൻ്റെ ആംഗിൾ മാറ്റിക്കൊണ്ട് സെർവോയുടെ ചലനം പരിമിതപ്പെടുത്തുന്നതിന് പ്രോഗ്രാമിലേക്ക് കമാൻഡുകൾ ചേർക്കുന്നു.

ആരംഭ, അവസാന സ്ഥാന ക്രമീകരണങ്ങൾ

ചിലപ്പോൾ ആരംഭ അല്ലെങ്കിൽ അവസാന സ്ഥാനത്തിൻ്റെ കോർഡിനേറ്റുകൾ ക്രമീകരിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്. സെൻസറിൻ്റെ മൂല്യങ്ങളും ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ യഥാർത്ഥ സ്ഥാനവും രണ്ടാമത്തേതിൻ്റെ അവസാന സ്ഥാനവുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ഇത് ആവശ്യമാണ്. ഉദാഹരണത്തിന്, ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റ് അവസാന സ്ഥാനത്താണ്, പക്ഷേ സെൻസർ ഇതുവരെ അതിൽ എത്തിയിട്ടില്ലെന്ന് കരുതുകയും ഔട്ട്പുട്ട് ഷാഫ്റ്റിനെ ചലിക്കുന്നത് തുടരാൻ നിർബന്ധിക്കാൻ ശ്രമിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഒരു സ്വഭാവ ശബ്ദം ദൃശ്യമാകുന്നു. ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, ആരംഭ സ്ഥാനം 0 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ ആരംഭിക്കേണ്ടതില്ല, അവസാന സ്ഥാനം 180 ഡിഗ്രി സെൽഷ്യസിൽ അവസാനിക്കേണ്ടതില്ല. ഈ പരിധി മൂല്യങ്ങൾ 5-10 ° C വരെ ചെറുതായി മാറ്റാൻ കഴിയും, പ്രശ്നം പരിഹരിക്കപ്പെടും.

ഉപസംഹാരം

ഇന്ന്, ഒരു സെർവോ ഡ്രൈവ് റോബോട്ടിക്സിൽ ആവശ്യമായ ഘടകമാണ്, അതിൻ്റെ സഹായത്തോടെ നിരവധി ക്രിയേറ്റീവ് പ്രോജക്ടുകൾ നടപ്പിലാക്കുന്നു. ചലനത്തെ അനുകരിക്കുന്നതിനാണ് ഈ സ്മാർട്ട് നിയന്ത്രിത മോട്ടോർ രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നത്. അതിൻ്റെ പ്രവർത്തനങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നത് വളരെ ലളിതമാണ്; നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം ആശയങ്ങൾ സാക്ഷാത്കരിക്കുന്നതിന് ഒരു സ്റ്റെൻസിലായി ഉപയോഗിക്കാവുന്ന നിരവധി പ്രോഗ്രാമുകൾ ഇതിനകം എഴുതിയിട്ടുണ്ട്. സെർവോ ഡ്രൈവ് Arduino പ്രോഗ്രാമബിൾ കൺട്രോളറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ഈ പ്രക്രിയയുടെ എല്ലാ സങ്കീർണതകളും ഈ ലേഖനത്തിലും ഇൻ്റർനെറ്റിൽ പോസ്റ്റുചെയ്ത മറ്റ് ലേഖനങ്ങളിലും വിശദമായി പ്രതിപാദിച്ചിരിക്കുന്നു.

ആധുനിക സ്റ്റോറുകൾ സെർവോകളുടെ ഒരു വലിയ നിര വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു. ആവശ്യമായ സവിശേഷതകൾ അറിയുന്നത്, അനുയോജ്യമായ മോഡൽ തിരഞ്ഞെടുക്കാൻ എളുപ്പമാണ്.