የእርስዎን ሮቦት ለመፍጠር ማይክሮ መቆጣጠሪያ መምረጥ። በመጀመሪያ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ምን እንደሆነ እና ምን እንደሚሰራ ጽንሰ-ሀሳብ መረዳት ያስፈልግዎታል?

ማይክሮ መቆጣጠሪያፕሮግራሞችን ለማስኬድ የሚችል የኮምፒዩተር መሳሪያ ነው (ይህም የመመሪያ ቅደም ተከተል ነው)።

ብዙውን ጊዜ የሮቦት "አንጎል" ወይም "መቆጣጠሪያ ማዕከል" ተብሎ ይጠራል. በተለምዶ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ለሁሉም ስሌቶች ፣ ውሳኔ አሰጣጥ እና ግንኙነቶች ተጠያቂ ነው።

ከውጭው ዓለም ጋር ለመገናኘት ማይክሮ መቆጣጠሪያው ምልክቱን በኤሌክትሪክ ለመገንዘብ ተከታታይ ፒን ወይም ፒን አለው። ስለዚህ የፕሮግራም መመሪያን በመጠቀም ምልክቱ ወደ ከፍተኛ (1/C) ወይም ቢያንስ (0/ጠፍቷል) መቀየር ይቻላል። እነዚህ ፒኖች የኤሌክትሪክ ምልክቶችን ለማንበብም ሊያገለግሉ ይችላሉ። እነሱ ከሴንሰሮች ወይም ከሌሎች መሳሪያዎች ይመጣሉ እና ምልክቶቹ ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ መሆናቸውን ይወስናሉ.

አብዛኛዎቹ ዘመናዊ ማይክሮ ተቆጣጣሪዎች የአናሎግ ምልክቶችን ቮልቴጅ መለካት ይችላሉ. እነዚህ ሁለት በግልጽ ከተቀመጡ ደረጃዎች ይልቅ ሙሉ የእሴቶች ክልል ሊኖራቸው የሚችሉ ምልክቶች ናቸው። ይህ የሚሆነው የአናሎግ ዲጂታል መለወጫ (ADC) በመጠቀም ነው። በውጤቱም, ማይክሮ መቆጣጠሪያው በአናሎግ ቮልቴጅ መልክ የቁጥር እሴት ሊሰጥ ይችላል.

ማይክሮ መቆጣጠሪያ ምን ማድረግ ይችላል?

ምንም እንኳን ማይክሮ መቆጣጠሪያ በአንደኛው እይታ በጣም የተገደበ ቢመስልም ፣ አልጎሪዝምን ለማዘጋጀት ብዙ ውስብስብ እርምጃዎች ከፍተኛ እና ዝቅተኛ ሲግናል ፒን በመጠቀም ሊከናወኑ ይችላሉ። ነገር ግን፣ እንደ ብልህ ባህሪ ወይም በጣም ትልቅ ፕሮግራሞች ያሉ በጣም ውስብስብ ስልተ ቀመሮችን መፍጠር በውስን ሀብቶች እና የፍጥነት ገደቦች ምክንያት ለማይክሮ መቆጣጠሪያ በቀላሉ ላይሆን ይችላል።

ለምሳሌ, መብራቶቹን ብልጭ ድርግም ለማድረግ ተደጋጋሚ ቅደም ተከተል ማዘጋጀት ይችላሉ. ስለዚህ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ምልክቱን ወደ ላይ ይለውጠዋል, አንድ ሰከንድ ይጠብቃል, ዝቅ ያደርገዋል, ሌላ ሰከንድ ይጠብቃል እና እንደገና ይጀምራል. መብራቱ ከማይክሮ መቆጣጠሪያው ውፅዓት ፒን ጋር የተገናኘ እና በሳይክል ፕሮግራም ውስጥ ያለማቋረጥ ብልጭ ድርግም ይላል።

በተመሳሳይም ሌሎች የኤሌክትሪክ መሳሪያዎችን ለመቆጣጠር ማይክሮ መቆጣጠሪያ መጠቀም ይቻላል. በዋናነት እንደ ድራይቮች (ከሞተር መቆጣጠሪያ ጋር ሲገናኙ)፣ የማጠራቀሚያ መሳሪያዎች (እንደ ኤስዲ ካርዶች ያሉ)፣ ዋይፋይ ወይም ብሉቱዝ በይነገጾች፣ ወዘተ. በዚህ አስደናቂ ሁለገብነት የተነሳ ማይክሮ መቆጣጠሪያ በዕለት ተዕለት ሕይወት ውስጥ ሊገኙ ይችላሉ።

ሁሉም ማለት ይቻላል የቤት እቃዎች ወይም የኤሌክትሮኒክስ መሳሪያዎች ቢያንስ አንድ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ይጠቀማሉ። ምንም እንኳን ብዙ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ብዙ ጊዜ ጥቅም ላይ ይውላል. ለምሳሌ, በቴሌቪዥኖች, በልብስ ማጠቢያ ማሽኖች, በመቆጣጠሪያ ፓነሎች, ስልኮች, ሰዓቶች, ማይክሮዌቭ ምድጃዎች እና ሌሎች ብዙ መሳሪያዎች.

እንደ ማይክሮፕሮሰሰር (እንደ የግል ኮምፒዩተሮች ማእከላዊ ማቀነባበሪያ ክፍል) በተለየ መልኩ ማይክሮ መቆጣጠሪያ መሳሪያን አይፈልግም. እንደ ውጫዊ ራም ወይም ውጫዊ ማከማቻ መሳሪያ ለስራ። ይህ ማለት አንድ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ከፒሲ አቻዎቻቸው ያነሰ ኃይለኛ ሊሆን ቢችልም ማለት ነው. በማይክሮ ተቆጣጣሪዎች ላይ በመመስረት ወረዳዎችን እና ምርቶችን ማዘጋጀት ሁልጊዜ በጣም ቀላል እና ርካሽ ነው ምክንያቱም በጣም ጥቂት ተጨማሪ የሃርድዌር ክፍሎች ያስፈልጋሉ።

ማይክሮ መቆጣጠሪያው በጣም ትንሽ የኤሌክትሪክ ኃይልን በውጤት ፒን ውስጥ ብቻ ማውጣት እንደሚችል ልብ ሊባል ይገባል. ይህ ማለት ኃይለኛ የኤሌክትሪክ ሞተር, ሶላኖይድ, ትልቅ ብርሃን ወይም ሌላ ትልቅ ጭነት በቀጥታ ወደ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ማገናኘት አይቻልም. ይህንን ለማድረግ መሞከር መቆጣጠሪያውን ሊጎዳ ይችላል.

የማይክሮ መቆጣጠሪያ የበለጠ ልዩ ተግባራት ምንድናቸው?

በማይክሮ መቆጣጠሪያ ውስጥ የተገነቡ ልዩ ሃርድዌር እነዚህ መሳሪያዎች ከቀላል ዲጂታል I/O፣ መሰረታዊ ስሌቶች እና የውሳኔ አሰጣጥ የበለጠ እንዲሰሩ ያስችላቸዋል። ብዙ ማይክሮ ተቆጣጣሪዎች እንደ UART (RS232 ወይም ሌላ)፣ SPI እና I2C ያሉ በጣም ተወዳጅ የግንኙነት ፕሮቶኮሎችን በቀላሉ ይደግፋሉ። ይህ ባህሪ ከሌሎች እንደ ኮምፒውተሮች፣ ዳሳሾች ወይም ሌሎች ማይክሮ መቆጣጠሪያ መሳሪያዎች ጋር ሲገናኝ በማይታመን ሁኔታ ጠቃሚ ነው።

እነዚህ ፕሮቶኮሎች በእጅ ሊተገበሩ ቢችሉም፣ ሁልጊዜ ዝርዝር ጉዳዮችን የሚከታተል የቦርድ ሃርድዌር መኖሩ የተሻለ ነው። ይህ ማይክሮ መቆጣጠሪያው በሌሎች ተግባራት ላይ እንዲያተኩር እና ፕሮግራሙን በንጽህና እንዲይዝ ያስችለዋል.

አናሎግ ወደ ዲጂታል መለወጫዎች (ADCs) የአናሎግ ቮልቴጅ ሲግናሎችን ወደ ዲጂታል ለመቀየር ያገለግላሉ። እዚያም መጠኑ ከቮልቴጅ መጠን ጋር ተመጣጣኝ ነው እና ይህ ቁጥር በማይክሮ መቆጣጠሪያ ፕሮግራም ውስጥ መጠቀም ይቻላል. የመካከለኛው የኢነርጂ ውፅዓት ከከፍተኛ እና ዝቅተኛ የተለየ ለማድረግ አንዳንድ ማይክሮ ተቆጣጣሪዎች የ pulse width modulation (PWM) የመጠቀም ችሎታ አላቸው። ለምሳሌ, ይህ ዘዴ የ LEDን ብሩህነት በተቃና ሁኔታ እንዲቀይሩ ያስችልዎታል.

በመጨረሻም አንዳንድ ማይክሮ ተቆጣጣሪዎች የተቀናጀ የቮልቴጅ መቆጣጠሪያ አላቸው. ማይክሮ መቆጣጠሪያው በሰፊው የቮልቴጅ መጠን እንዲሠራ ስለሚያስችለው ይህ በጣም ምቹ ነው. ስለዚህ, አስፈላጊውን የቮልቴጅ ዋጋዎችን ማቅረብ አያስፈልግዎትም. እንዲሁም ያለ ተጨማሪ የውጭ ቁጥጥር የኃይል አቅርቦት የተለያዩ ሴንሰሮችን እና ሌሎች መሳሪያዎችን በቀላሉ እንዲያገናኙ ያስችልዎታል።

አናሎግ ወይስ ዲጂታል?

የትኛዎቹ የግብአት እና የውጤት ምልክቶች ጥቅም ላይ መዋል ያለባቸው እንደ ሥራው እና ሁኔታዎች ይወሰናል. ለምሳሌ፣ የእርስዎ ተግባር በቀላሉ አንድን ነገር ማብራት ወይም ማጥፋት ከሆነ፣ የሚያስፈልገዎት በማይክሮ መቆጣጠሪያው ግቤት ፒን ላይ ያለው ምልክት ዲጂታል እንዲሆን ብቻ ነው። የመቀየሪያው ሁለትዮሽ ሁኔታ 0 ወይም 1 ነው. የምልክቱ ከፍተኛ ደረጃ 5 ቮልት ሊሆን ይችላል, እና ዝቅተኛ ደረጃ 0. መለካት ካስፈለገዎት ለምሳሌ የሙቀት መጠን , ከዚያም የአናሎግ ግቤት ምልክት ያስፈልግዎታል. በመቀጠል በማይክሮ መቆጣጠሪያው ላይ ያለው ኤ.ዲ.ሲ ቮልቴጅን ይተረጉመዋል እና ወደ አሃዛዊ እሴት ይለውጠዋል.

ማይክሮ መቆጣጠሪያ እንዴት ፕሮግራም ማድረግ እንደሚቻል?

ዘመናዊ የተቀናጁ የልማት አካባቢዎችን (IDEs) ከሙሉ ቤተ-መጽሐፍት ጋር በመጠቀማቸው ፕሮግራሚንግ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ቀላል ሆነዋል። ሁሉንም በጣም የተለመዱ ተግባራትን በቀላሉ ይሸፍናሉ እና ብዙ ዝግጁ የሆኑ የኮድ ምሳሌዎች አሏቸው።

በአሁኑ ጊዜ ማይክሮ መቆጣጠሪያ በተለያዩ የከፍተኛ ደረጃ ቋንቋዎች ፕሮግራም ሊዘጋጅ ይችላል። እነዚህ እንደ C፣ C++፣ C#፣ Java፣ Python፣ Basic እና ሌሎች ያሉ ቋንቋዎች ናቸው። እርግጥ ነው፣ ሁልጊዜም በስብሰባ ቋንቋ ፕሮግራም መጻፍ ትችላለህ። ምንም እንኳን ይህ ለበለጠ የላቁ ተጠቃሚዎች ልዩ መስፈርቶች (ከማሶሺዝም ፍንጭ ጋር) ቢሆንም. ከዚህ አንፃር ማንኛውም ሰው ለፍላጎታቸው እና ለቀድሞው የፕሮግራም አወጣጥ ልምዳቸው የሚስማማ የፕሮግራም ቋንቋ ማግኘት መቻል አለበት።

አምራቾች ግራፊክ ፕሮግራሚንግ አካባቢዎችን ሲፈጥሩ ፕሮግራሚንግ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ይበልጥ ቀላል እየሆነ መጥቷል። እነዚህ በርካታ የኮድ መስመሮችን የያዙ አዶዎች ናቸው። ስዕሎቹ እርስ በርስ የተያያዙ ናቸው. በውጤቱም, በምስላዊ ቀላል, ነገር ግን ከፍተኛ መጠን ያለው ኮድ የያዘ ፕሮግራም ተፈጠረ. ለምሳሌ, አንድ ምስል የሞተር መቆጣጠሪያን ሊያመለክት ይችላል. ተጠቃሚው አዶውን አስፈላጊ በሆነበት ቦታ ብቻ ማስቀመጥ እና የመዞሪያ እና የፍጥነት አቅጣጫን ማመልከት ያስፈልገዋል.

የተገነቡ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ሰሌዳዎች ለመጠቀም በጣም ምቹ ናቸው። እና ለረጅም ጊዜ ለመጠቀም ቀላል ናቸው. እንዲሁም ምቹ የዩኤስቢ ሃይል እና የፕሮግራም አወጣጥ በይነገጾችን ይሰጣሉ። ስለዚህ, ከማንኛውም ዘመናዊ ኮምፒተር ጋር መገናኘት ይቻላል.

መደበኛ ኮምፒውተር ለምን አትጠቀምም?

በግልጽ ለማየት እንደሚቻለው, ማይክሮ መቆጣጠሪያ ከኮምፒዩተር ፕሮሰሰር ጋር በጣም ተመሳሳይ ነው. ጉዳዩ ይህ ከሆነ ሮቦትን ለመቆጣጠር ለምን ኮምፒውተር ብቻ አትጠቀምም? ስለዚህ የዴስክቶፕ ኮምፒተርን ወይም ማይክሮ መቆጣጠሪያን መምረጥ አለብዎት?

በመሠረቱ, በጣም የላቁ ሮቦቶች, በተለይም ውስብስብ ስሌቶች እና ስልተ ቀመሮችን የሚያካትቱ, ማይክሮ መቆጣጠሪያው ብዙውን ጊዜ በመደበኛ ኮምፒተር ይተካል (ወይም ይሟላል). የዴስክቶፕ ኮምፒዩተር ማዘርቦርድ፣ ፕሮሰሰር፣ የመሳሪያው ራም (ለምሳሌ ሃርድ ድራይቭ) እና የቪዲዮ ካርድ (አብሮ የተሰራ ወይም ውጫዊ) ይዟል።

በተጨማሪም፣ እንደ ሞኒተር፣ ኪቦርድ፣ አይጥ፣ ወዘተ የመሳሰሉ ተጓዳኝ መሳሪያዎች አሉ። እነዚህ ስርዓቶች ብዙ ጊዜ በጣም ውድ፣ በአካል ትልቅ እና የበለጠ ሃይል የሚወስዱ ናቸው። ዋናዎቹ ልዩነቶች ከዚህ በታች ባለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተብራርተዋል. በተጨማሪም, ብዙውን ጊዜ ከአስፈላጊነቱ የበለጠ ተግባራዊነት አላቸው.

ትክክለኛውን ማይክሮ መቆጣጠሪያ እንዴት መምረጥ ይቻላል?

ሮቦቲክስን እያጠኑ ከሆነ, ለማንኛውም የሮቦቲክስ ፕሮጀክት ማይክሮ መቆጣጠሪያ ያስፈልግዎታል. ለጀማሪዎች ትክክለኛውን ማይክሮ መቆጣጠሪያ መምረጥ ከባድ ስራ መስሎ ሊታይ ይችላል. በተለይም ክልሉን, ቴክኒካዊ ባህሪያትን እና የትግበራ ቦታዎችን ግምት ውስጥ ማስገባት. በገበያ ላይ ብዙ የተለያዩ ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች አሉ-

• አርዱዪኖ
• መሰረታዊATOM
• መሰረታዊX
• ሌጎ EV3
• እና ሌሎች ብዙ

ትክክለኛውን ማይክሮ መቆጣጠሪያ ለመምረጥ የሚከተሉትን ጥያቄዎች እራስዎን ይጠይቁ።

ለመተግበሪያዬ በጣም ታዋቂው ማይክሮ መቆጣጠሪያ ምንድነው?

በእርግጥ ሮቦቶችን እና የኤሌክትሮኒክስ ፕሮጀክቶችን በአጠቃላይ መፍጠር ተወዳጅነት ውድድር አይደለም. ማይክሮ መቆጣጠሪያው ብዙ የማህበረሰብ ድጋፍ ካለው በጣም ጥሩ ነው. እና በተመሳሳይ ወይም ተመሳሳይ ሁኔታዎች ውስጥ በተሳካ ሁኔታ ጥቅም ላይ ይውላል. በውጤቱም, ይህ የንድፍ ደረጃን በእጅጉ ያቃልላል. በዚህ መንገድ፣ ከሌሎች ተጠቃሚዎች፣ ከሁለቱም አማተሮች እና ባለሙያዎች ተሞክሮ መጠቀም ይችላሉ።

የሮቦት ዲዛይን ማህበረሰቦች አባላት ውጤቶችን፣ ኮዶችን፣ ስዕሎችን፣ ቪዲዮዎችን እርስ በእርስ ይጋራሉ፣ እና ስለስኬቶች እና ውድቀቶችም በዝርዝር ይናገራሉ። ይህ ሁሉ ተደራሽ የሆኑ ቁሳቁሶች እና ልምድ ካላቸው ተጠቃሚዎች ምክር የመቀበል እድል ነው. ስለዚህ, በጣም ጠቃሚ ሊሆን ይችላል.

የእርስዎ ሮቦት ምንም ልዩ መስፈርቶች አሉት?

ተግባራቶቹ በትክክል እንዲከናወኑ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ሁሉንም የሮቦትዎን ልዩ ተግባራት ማከናወን መቻል አለበት። አንዳንድ ባህሪያት ለሁሉም ማይክሮ ተቆጣጣሪዎች የተለመዱ ናቸው (ለምሳሌ, የዲጂታል ግብዓቶች እና ውጤቶች መኖር, ቀላል የሂሳብ ስራዎችን የማከናወን ችሎታ, እሴቶችን ማወዳደር እና ውሳኔዎችን ማድረግ).

ሌሎች ተቆጣጣሪዎች የተወሰነ ሃርድዌር ሊፈልጉ ይችላሉ (ለምሳሌ ADC፣ PWM እና የግንኙነት ፕሮቶኮል ድጋፍ)። እንዲሁም የማህደረ ትውስታ እና የፍጥነት መስፈርቶች እንዲሁም የፒን ቁጥር ግምት ውስጥ መግባት አለባቸው.

ለአንድ የተወሰነ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ምን ክፍሎች ይገኛሉ?

ምናልባት የእርስዎ ሮቦት ልዩ መስፈርቶች አሉት ወይም የተወሰነ ዳሳሽ ወይም አካል ያስፈልገዋል። እና ይህ ለፕሮጀክትዎ ወሳኝ ነው. ስለዚህ, ተስማሚ የሆነ ማይክሮ መቆጣጠሪያ መምረጥ በጣም አስፈላጊ ነው.

አብዛኛዎቹ ዳሳሾች እና አካላት ከብዙ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር በቀጥታ መገናኘት ይችላሉ። ምንም እንኳን አንዳንድ አካላት ከአንድ የተወሰነ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ለመገናኘት የተነደፉ ቢሆኑም. ምናልባትም እነሱ ልዩ እና ከሌሎች የማይክሮ መቆጣጠሪያ ዓይነቶች ጋር የማይጣጣሙ ይሆናሉ.

ወደፊትስ ምን ይጠብቀናል?

የኮምፒዩተሮች ዋጋ እያሽቆለቆለ ነው, እና የቴክኖሎጂ እድገቶች አነስተኛ እና የበለጠ ውጤታማ ያደርጋቸዋል. በዚህ ምክንያት ነጠላ-ቦርድ ኮምፒተሮች ለሮቦቶች ማራኪ አማራጭ ሆነዋል. ሙሉ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ማሄድ ይችላሉ (ዊንዶውስ እና ሊኑክስ በጣም የተለመዱ ናቸው)።

በተጨማሪም ኮምፒውተሮች እንደ ዩኤስቢ መሣሪያዎች፣ ኤልሲዲ ማሳያዎች፣ ወዘተ ካሉ ውጫዊ መሳሪያዎች ጋር ሊገናኙ ይችላሉ። እንደ ቅድመ አያቶቻቸው፣ እነዚህ ነጠላ ሰሌዳ ኮምፒውተሮች የኃይል ፍጆታቸው በእጅጉ ይቀንሳል።

ተግባራዊ ክፍል

ማይክሮ መቆጣጠሪያን ለመምረጥ፣ የምንፈልጋቸውን መመዘኛዎች ዝርዝር እናድርግ፡-

• የማይክሮ መቆጣጠሪያው ዋጋ ዝቅተኛ መሆን አለበት
• ለመጠቀም ቀላል እና በደንብ የተደገፈ መሆን አለበት
• ተደራሽ ሰነዶች መገኘት አስፈላጊ ነው
• በግራፊክ አካባቢ ውስጥ ፕሮግራም መደረግ አለበት
• ታዋቂ እና ንቁ የተጠቃሚ ማህበረሰብ ሊኖረው ይገባል።
• የእኛ ሮቦቶች ሁለት ሞተሮችን እና የተለያዩ ሴንሰሮችን ስለሚጠቀሙ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ሞተሮችን ለመቆጣጠር ቢያንስ ሁለት ወደቦች እና በርካታ ወደቦችን ለማገናኘት ሴንሰር ያስፈልገዋል። እንዲሁም ወደፊት የተገናኙትን መሳሪያዎች ቁጥር ማስፋፋት መቻል አለበት.

እነዚህን መስፈርቶች ያሟላል። EV3 ሞጁልከ Lego Mindstorms EV3 ስብስብ.

EV3 ጡብ አጠቃላይ እይታ

በዚህ ጽሑፍ ውስጥ ስለ በጣም ደስ የሚሉ ሮቦቶች እንነጋገራለን, የግንባታ መርህ ቀላል የአናሎግ ወረዳዎችን መጠቀም ነው. የእነሱን ባህሪያት እና መሰረታዊ መርሆችን እንመለከታለን, እና በመጨረሻም ቀላል ሮቦት ለመሥራት እንሞክራለን.
ለጀማሪ ሬዲዮ አማተር እንኳን ቀላል ነው!

ሮቦት በሚፈጥሩበት ጊዜ በተቻለ መጠን ጥቂት ኤሌክትሮኒካዊ ንጥረ ነገሮችን እንዲጠቀሙ ይበረታታሉ, እና የኤሌክትሮኒክስ ቆሻሻን እንኳን መጠቀም ይችላሉ.

የ BEAM ሮቦትን የመንደፍ በጣም አስፈላጊው መርህ የሕያዋን ፍጥረታትን ተፈጥሮ መኮረጅ ነው።
BEAM ሮቦት ለሕያዋን ፍጥረታት የተፈጠሩ ንብረቶች ሊኖሩት ይገባል። እርግጥ ነው, እንደ መተንፈስ, እድገት, መራባት ስለመሳሰሉት ምልክቶች እየተነጋገርን አይደለም, ምክንያቱም ሮቦቱ ይህን አያስፈልገውም. ነገር ግን ለእነዚህ ሮቦቶች ምግብ, እንቅስቃሴ እና እድገት ዋና የህይወት ትርጉም ናቸው.

እንቅስቃሴ የማንኛውም ህይወት ያለው ፍጥረት ዋነኛ ምልክት (ንብረት) ነው። ይህ በ BEAM ሮቦት ውስጥ ሊተገበር የሚችል በጣም ቀላሉ ነገር ነው. በእኔ ግንዛቤ፣ እንቅስቃሴ በድንገት ወይም ሆን ተብሎ (ሆን ተብሎ) ሊሆን ይችላል። ከብልጥ ሮቦቶች ጋር በተያያዘ ሆን ተብሎ የሚደረግ እንቅስቃሴ ብቻ ነው የሚፈለገው ማለት እንችላለን። ለምሳሌ, በአንድ ሰው ውስጥ, የፊት ጡንቻዎች ያለፍላጎታቸው የፊት ገጽታዎችን ለማስተላለፍ (ለምሳሌ, በድንገተኛ ስሜት) ሊንቀሳቀሱ ይችላሉ, ነገር ግን ለሮቦት, ማንኛውም አላስፈላጊ እንቅስቃሴ ወደ ጉልበት ብክነት ይመራዋል.

አስቸጋሪ ነገር ግን አስደሳች ተግባር የሰው ሰራሽ ኢንተለጀንስ BEAM ሮቦት መፍጠር ነው, ምክንያቱም በ BEAM ሮቦቲክስ ፍልስፍና መሰረት, ማይክሮ መቆጣጠሪያ እና ማይክሮፕሮሰሰር አይጠቀሙም, ነገር ግን ሁሉም ነገር በአናሎግ በተለዩ ክፍሎች ላይ ይከናወናል. ማይክሮ መቆጣጠሪያን መጠቀም አይከለከልም, ነገር ግን የሮቦት መሰረታዊ ውስጣዊ ስሜቶች ከሴንሰሮች እና ዳሳሾች ጋር በቀጥታ የተያያዙ የተለያዩ የባህሪ ሞዴሎችን በመጠቀም በትንሹ የሲግናል አሠራር ላይ የተመሰረተ መሆን አለበት.

የተመጣጠነ ምግብ

በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች የኃይል ምንጭ ባትሪ ነው. ነገር ግን በራስ የሚተዳደር ሮቦት ለመፍጠር ከፈለጉ የጨረር ሃይልን (ለምሳሌ የፀሐይ ብርሃን) መጠቀም ያስፈልግዎታል። የፀሐይ ኃይልን ወደ ቀጥተኛ የኤሌክትሪክ ፍሰት የሚቀይር መሣሪያ ሴሚኮንዳክተር ፎቶሴሎችን የያዘ የፀሐይ ባትሪ ይባላል። የፀሐይ ፓነሎች በእውነተኛ ጊዜ አነስተኛ መጠን ያለው የኤሌክትሪክ ኃይል ይሰጣሉ, ግን በፀሐይ ፊት ብቻ. ፀሐይ በሌለበት "ለመሞት" እንዳይቻል, "ዝናባማ ቀን" ለ ... ወይም ደመናማ ቀን የተከማቸ ኃይል ለማከማቸት እንደገና ሊሞሉ የሚችሉ ባትሪዎችን መጠቀም ጥሩ ነው.

መላመድ እና ባህሪ

በአናሎግ ዑደቶች ላይ የተመሰረተ ሮቦት ከዲጂታል ሮቦት ጋር ሲነፃፀር ለአካባቢው ተስማሚ ነው, ውጤታማነቱ በዲጂታል አንጎሉ ፕሮግራም ውስጥ ያልተገለጸ ሁኔታ ሲያጋጥመው ያበቃል. በሌላ አነጋገር ዲጂታል ሮቦቶች መልሶች በፕሮግራማቸው ውስጥ ያልተካተቱ ችግሮችን መፍታት አይችሉም.

በማርክ ቲልደን የቀረበው የ BEAM ሮቦቶች ፅንሰ-ሀሳብ ለውጫዊ ሁኔታዎች ምላሽ በመጀመሪያ ደረጃ በማሽኑ በራሱ ምንም ዓይነት “አንጎል” ሳይሳተፍ በሕያው ተፈጥሮ ውስጥ እንደተከሰተው ከፕሮቶዞዋ በሚወስደው መንገድ ላይ መቅረብ አለበት የሚል ነበር። ለሰዎች. ይበልጥ ውስብስብ የሮቦት ስርዓቶች መሻሻል እና መፈጠር ተመሳሳይ መንገድ መከተል አለባቸው.

ዝርያዎች

የተለያዩ ስራዎችን ለመስራት የተነደፉ የተለያዩ አይነት BEAM ሮቦቶች አሉ።
ኦዲዮትሮፕስ- ለድምጾች ምላሽ ይስጡ.
Phototropes- ለብርሃን ምላሽ ይስጡ.
ራዲዮትሮፕስ- ለሬዲዮ ድግግሞሾች ምላሽ ይስጡ ።
ቴርሞትሮፕስ- ለሙቀት ጨረር ምላሽ ይስጡ.

በፀሐይ ኃይል ለሚሠራ ሮቦት ብርሃንን መፈለግ በጣም ግልፅ ተግባር ስለሆነ ፎቶትሮፕስ በጣም የተለመዱ ናቸው።

ሞዱል መዋቅር

በግሌ ከግል የተግባር ሞጁሎች የ BEAM ሮቦት የመፍጠር ሀሳቡን እወዳለሁ እና "ከቀላል ወደ ውስብስብ" መርህ በመከተል ብዙ እና ተጨማሪ አዳዲስ ሞጁሎችን በመጨመር ሮቦትን ማልማት ይቻላል. እያንዳንዱ ሞጁል ራሱ በተናጠል ሊሠራ ይችላል, ማለትም. ምንም የተማከለ አእምሮ መረጃን ለማስኬድ ጥቅም ላይ አይውልም።

ቻሲስ

ሮቦቱ እንዲንቀሳቀስ ለእሱ ቻሲስ መገንባት አስፈላጊ ነው.
በተለያዩ ዓይነቶች ነው የሚመጣው፡ ተከታትሎ፣ በዊልስ እና በእግሮች ላይ እንኳን...
እስቲ ጠለቅ ብለን እንያቸው።

1. ክራውለር.

በሥዕሉ ላይ የተጠናቀቀውን ቻሲስ ያሳያል, ይህም በሽያጭ ላይ ማግኘት አስቸጋሪ አይደለም. በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች, የሚንቀሳቀሰው በአንድ ጥንድ ሞተሮች ነው.
ጥቅማ ጥቅሞች: የመሪ ዘዴዎችን ሳይጠቀሙ በደንብ ይለወጣል; አገር አቋራጭ ችሎታ ጨምሯል; በእሱ ላይ የኤሌክትሪክ ቦርዶችን እና የግለሰብ ክፍሎችን ለመጫን ምቹ ነው.
Cons፡ ይህ ቻሲስ በቤት ውስጥ ለመገጣጠም አስቸጋሪ ሲሆን በአማካይ 90 ዶላር ያወጣል።

2. ጎማዎች ላይ በሻሲው.


ጥቅማ ጥቅሞች: በቤት ውስጥ እራስዎ (ለምሳሌ ከልጆች የግንባታ ስብስብ, ወዘተ) መሰብሰብ ከሚችሉት እውነታ አንጻር በጣም ቀላሉ አይነት ወይም የአሻንጉሊት መኪና ይጠቀሙ.
ጉዳቶቹ: ለመዞር, ስቲሪንግ ሮታሪ ዘዴ ያስፈልጋል, ይህም ማለት ተጨማሪ የኤሌክትሪክ ሞተር መጠቀም አለብዎት, ይህም መዋቅሩ ክብደት መጨመር እና የኤሌክትሪክ ፍጆታ መጨመርን ይጨምራል.

3. በእግሮች ላይ ሮቦት.


ይህ በጣም አስቸጋሪው ዓይነት ነው.
ጥቅሞች: መልካቸው ወደ ሕያዋን ፍጥረታት ቅርብ ነው, እና እንቅስቃሴያቸው የበለጠ አስደናቂ ይመስላል.
ጉዳቶች-ብዙ ቁጥር ያላቸው ዘዴዎች ጥቅም ላይ ይውላሉ ፣ እና ብዙውን ጊዜ እንዲህ ዓይነቱ ሮቦት ሚዛንን የሚያረጋግጥ ስርዓት ይፈልጋል።

እኛ እራሳችን እናደርገዋለን!

ከታች ባለው ስእል ላይ እንደሚታየው ለሮቦትዎ ቻሲሲስ ማድረግ ይችላሉ.

ሳጥኑን እንደ መሰረት አድርጎ መጠቀም ይችላሉ. ፕላስቲክ ቀላል ክብደት ያለው ቁሳቁስ ስለሆነ የተሻለ ነው. በተመሳሳዩ ሳጥን ውስጥ የኃይል አቅርቦቱን ለማስቀመጥ ምቹ ነው-አሰባሳቢ, ባትሪዎች, ወዘተ.
በትልልቅ መንኮራኩሮች, ሮቦቱ በዝግታ እንደሚሄድ (እና እንዳይንቀሳቀስ) ያስታውሱ.

ሁለተኛው አማራጭ. የፕላስቲክ መቆንጠጫዎች ሞተሮችን ለመጠበቅ እዚህ ጥቅም ላይ ይውላሉ.

የኤሌክትሪክ ሞተሮች ከአሮጌ መሳሪያዎች ሊወሰዱ ይችላሉ-የቴፕ መቅረጫዎች, መጫወቻዎች, የዲስክ ተሽከርካሪዎች, ወዘተ.

ቤት ውስጥ ሶስት አይነት ሞተሮች ነበሩኝ፡-

ምርጫው በላይኛው ሞተር ላይ ወድቋል. ከመጎተት እና ከአሁኑ ፍጆታ አንፃር ጥሩ ባህሪያትን አሳይቷል.

በተጨማሪም ኃይል ለማቅረብ የባትሪ ክፍል ያስፈልገናል. የኃይል አቅርቦቱ በተናጠል ሊደራጅ ይችላል: ለሞተሮች (ኃይል) እና ለሎጂክ ዑደት.

ከዚህ በታች የእጅ ባትሪ ብርሃንን የሚከተል የሮቦት ቀላል ንድፍ አለ.

እቅድ 1. "ወደ ብርሃን መምጣት."

ይህ ወረዳ photodiodes ይጠቀማል. እንደ ስሜታዊነት መጠን እንመርጣቸዋለን, ማለትም. ሮቦቱ ወደ ምን ብርሃን እንደሚሄድ ግምት ውስጥ ማስገባት. ለምሳሌ ከባትሪ ብርሃን (የሚታይ ክልል) ወይም የቲቪ የርቀት መቆጣጠሪያ (ኢንፍራሬድ ክልል) ጨረር ወደ ብርሃን። የፎቶ ሴል VD1ን ካበሩት ሞተር 1 ይሽከረከራል እና የፎቶ ሴል VD2 ን ካበሩት ሞተር 2 ይሽከረከራል ይህንን ግምት ውስጥ በማስገባት VD1 ሲበራ ሞተር 1 ሮቦቱን ያዞራል። ብርሃኑ ።

እና ሞተሮቹ ከተቀያየሩ, ሮቦቱ, በተቃራኒው, ከብርሃን ይርቃል.

አሁን ፎቶሴሎችን እንይ.
Photodiodes, phototransistors, photoresistors, ወዘተ ... እንደ ብርሃን-sensitive ንጥረ ነገሮች ጥቅም ላይ ይውላሉ. በይነመረብ ላይ በእነዚህ ንጥረ ነገሮች ላይ ብዙ መረጃ አለ, ስለዚህ እነሱን በአጭሩ እገልጻለሁ.

1. Photoresistor: በጨለማ ውስጥ, ከፍተኛ የመቋቋም ችሎታ ያለው ተከላካይ ነው, እና በብርሃን ሲበራ, ተቃውሞው ከብርሃን ጥንካሬ ጋር በተመጣጣኝ መጠን ይቀንሳል, ይህም ቀጥተኛ ግንኙነትን ያሳያል. በተለምዶ እነሱ የሚታዩትን ብርሃን ብቻ ነው የሚገነዘቡት።

2. Photodiode: ሴሚኮንዳክተር መሳሪያ ልክ እንደ መደበኛ ዳዮድ አንቶድ እና ካቶድ አለው።
ቀጥተኛ ግንኙነትን ከተጠቀሙ, የበራው photodiode በተርሚናሎች ላይ ቮልቴጅ ይፈጥራል.
ተመልሶ ሲበራ የጨረር የፎቶዲዮይድ ተቃውሞ ልክ እንደ የፎቶሪሲስተር ተመሳሳይ በሆነ መንገድ ይወድቃል.
በብርሃን ክልል ላይ በመመስረት, photodiodes ወደ IR ዳዮዶች እና የሚታዩ ብርሃን ይከፈላሉ. IR ዳዮዶች የኢንፍራሬድ ጨረሮችን ብቻ ይገነዘባሉ, ነገር ግን ለብርሃን መብራቶች እና ለፀሃይ ጥሩ ምላሽ ይሰጣሉ.

3. Phototransistor፡- ከመደበኛው ትራንዚስተር የሚለየው ብርሃን ወደ ቤዝ ክልል ሲተገበር የኤሚተር ሰብሳቢውን ጅረት ማጉላት ነው።

ብዙ ስኬት ከሌለ, ኤልኢዲ እንደ ፎቶ ሰጭ አካል ሆኖ ሊያገለግል ይችላል. በጣም ትንሽ ስሜታዊነት ያለው እና ሊሻሻል የሚችለው በተጨማሪ ወረዳ እርዳታ ብቻ ነው።

የሠራሁት BEAM ሮቦት

በእኔ ሮቦት ውስጥ ምንጩ ያልታወቀ የተለያዩ ፎቶዲዮዲዮዶች ተጠቀምኩ። ቪዲዮው የሚያሳየው የአንደኛው ስሜታዊነት የበለጠ ነው.
ከፎቶዲዮዶች አንዱ ለቴሌቪዥኑ የርቀት መቆጣጠሪያ ጨረር ምላሽ ይሰጣል።
እንዲሁም ሙሉው "መሙላት" በሙቅ ማቅለጫ ሙጫ የተሞላ ነው.
የተሻለ እና የበለጠ ቆንጆ እንደምትሆን ተስፋ አደርጋለሁ!

የሬዲዮ አካላት ዝርዝር

ስያሜ	ዓይነት	ቤተ እምነት	ብዛት	ማስታወሻ	ይግዙ	የእኔ ማስታወሻ ደብተር
VT1፣ VT3	ባይፖላር ትራንዚስተር	KT3102	2	KT315		ወደ ማስታወሻ ደብተር
VT2፣ VT4	ባይፖላር ትራንዚስተር	KT361B	2	KT816

የእራስዎን ሮቦት ለመፍጠር, መመረቅ ወይም አንድ ቶን ማንበብ አያስፈልግዎትም. የሮቦቲክስ ጌቶች በድረ-ገጻቸው ላይ የሚያቀርቡትን የደረጃ በደረጃ መመሪያዎችን ብቻ ይጠቀሙ። በይነመረቡ ላይ በራስ ገዝ የሮቦት ስርዓቶች እድገት ላይ ብዙ ጠቃሚ መረጃዎችን ማግኘት ይችላሉ።

10 ለሚመኙ የሮቦቲክስ ባለሙያ ምንጮች

በጣቢያው ላይ ያለው መረጃ በተናጥል ውስብስብ ባህሪ ያለው ሮቦት እንዲፈጥሩ ይፈቅድልዎታል. እዚህ የፕሮግራም ምሳሌዎችን, ንድፎችን, የማጣቀሻ ቁሳቁሶችን, ዝግጁ የሆኑ ምሳሌዎችን, ጽሑፎችን እና ፎቶግራፎችን ማግኘት ይችላሉ.

በጣቢያው ላይ ለጀማሪዎች የተዘጋጀ የተለየ ክፍል አለ. የሀብቱ ፈጣሪዎች ለማይክሮ ተቆጣጣሪዎች፣ ለሮቦቲክስ ሁለንተናዊ ቦርዶች ልማት እና የማይክሮ ሰርኩይት መሸጥ ላይ ትልቅ ትኩረት ይሰጣሉ። እዚህ በተጨማሪ የፕሮግራሞች ምንጭ ኮዶችን እና ብዙ ጽሑፎችን በተግባራዊ ምክር ማግኘት ይችላሉ.

ድህረ ገጹ በጣም ቀላል የሆነውን የ BEAM ሮቦቶችን የመፍጠር ሂደትን እንዲሁም በ AVR ማይክሮ መቆጣጠሪያ ላይ የተመሰረቱ አውቶማቲክ ስርዓቶችን በዝርዝር የሚገልጽ ልዩ ኮርስ "ደረጃ በደረጃ" አለው።

የሮቦት ፈጣሪዎች ሁሉንም አስፈላጊ የንድፈ ሃሳባዊ እና ተግባራዊ መረጃዎችን የሚያገኙበት ጣቢያ። ብዙ ቁጥር ያላቸው ጠቃሚ ወቅታዊ መጣጥፎችም እዚህ ተለጥፈዋል፣ ዜና ተዘምኗል እና በመድረኩ ላይ ልምድ ላላቸው ሮቦቲክስ ባለሙያዎች ጥያቄዎችን መጠየቅ ይችላሉ።

ይህ ሃብት ወደ ሮቦት ፈጠራ አለም ቀስ በቀስ ለመጥለቅ የተዘጋጀ ነው። ሁሉም የሚጀምረው በአርዱዪኖ እውቀት ነው, ከዚያ በኋላ ጀማሪው ገንቢ ስለ AVR ማይክሮ መቆጣጠሪያ እና የበለጠ ዘመናዊ የ ARM analogues ይነገራል. ዝርዝር መግለጫዎች እና ንድፎች እንዴት እና ምን ማድረግ እንዳለባቸው በግልፅ ያብራራሉ።

በገዛ እጆችዎ BEAM ሮቦት እንዴት እንደሚሠሩ የሚያሳይ ጣቢያ። ለመሠረታዊ ነገሮች የተወሰነ ሙሉ ክፍል አለ, እና እንዲሁም የሎጂክ ንድፎች, ምሳሌዎች, ወዘተ.

ይህ መርጃ እንዴት ሮቦትን እራስዎ መፍጠር እንደሚችሉ፣ የት መጀመር እንዳለቦት፣ ምን ማወቅ እንዳለቦት፣ መረጃ የት እንደሚፈልጉ እና አስፈላጊ የሆኑትን ክፍሎች በግልፅ ይገልጻል። አገልግሎቱ በተጨማሪም ብሎግ፣ መድረክ እና ዜና ያለው ክፍል ይዟል።

ለሮቦቶች መፈጠር የተሰጠ ትልቅ የቀጥታ መድረክ። ርዕሶች እዚህ ለጀማሪዎች ክፍት ናቸው, አስደሳች ፕሮጀክቶች እና ሀሳቦች ተብራርተዋል, ማይክሮ መቆጣጠሪያ, ዝግጁ የሆኑ ሞጁሎች, ኤሌክትሮኒክስ እና መካኒኮች ተገልጸዋል. እና ከሁሉም በላይ, ስለ ሮቦቲክስ ማንኛውንም ጥያቄ መጠየቅ እና ከባለሙያዎች ዝርዝር መልስ ማግኘት ይችላሉ.

የአማተር ሮቦት ባለሙያው ሃብት በዋናነት ለራሱ ፕሮጀክት "ቤት የተሰራ ሮቦት" ነው. ሆኖም ግን, እዚህ ብዙ ጠቃሚ የቲማቲክ መጣጥፎችን ማግኘት ይችላሉ, ወደ አስደሳች ጣቢያዎች አገናኞች, ስለ ደራሲው ስኬቶች ይወቁ እና የተለያዩ የንድፍ መፍትሄዎችን ይወያዩ.

የአርዱዪኖ ሃርድዌር መድረክ የሮቦት ስርዓቶችን ለማዳበር በጣም ምቹ ነው። በጣቢያው ላይ ያለው መረጃ ይህን አካባቢ በፍጥነት እንዲረዱ, የፕሮግራም አወጣጥ ቋንቋን በደንብ እንዲያውቁ እና በርካታ ቀላል ፕሮጀክቶችን እንዲፈጥሩ ያስችልዎታል.

26.01.2011, 09:18
ምንጭ፡-

ብዙውን ጊዜ, በጽሁፎች ውስጥ, ቁሳቁሶችን በእድገቱ ቅደም ተከተል ለማቅረብ እሞክራለሁ, ግን ይህ እንደዛ አይደለም ብዬ አስባለሁ. ስለዚህ, የወረዳ ዲያግራምን, የ PCB አቀማመጥን እና ሌሎች ነገሮችን የመንደፍ ደረጃዎችን እናልፋለን. በስእል 1 ውስጥ ምን አይነት "ውርደት" እንዳገኘሁ እናያለን.

በመጀመሪያ ሲታይ, ልክ እንደ ብረት, ኤሌክትሮኒክስ እና ሽቦዎች ክምር ይመስላል. ይህ የሆነበት ምክንያት ተመሳሳይ ያልሆኑ ቁሶች ጥቅም ላይ ስለዋሉ ነው። እስቲ እንገምተው።

አሁን ሁሉም ነገር በሥርዓት ነው። Attiny2313 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ከሁለት የኢንፍራሬድ ዳሳሾች የእንቅፋት ምልክት (ሎጂክ አንድ ወይም ዜሮ) ይቀበላል። ከዚያም, በ firmware መሰረት, ማይክሮ መቆጣጠሪያው L293D የሞተር ሾፌር ቺፕ (መቆጣጠሪያው እስከ 1 Ampere) ይቆጣጠራል. ምስል 3 የተገለበጠ ሮቦት ፎቶግራፍ ያሳያል።

በቤት ውስጥ የተሰራ ሮቦት ንድፍ መሰረት ወደ ትራፔዞይድ የታጠፈ የብረት ማሰሪያ ነው. የማጠፊያው አንግል 120 ° ገደማ ነው. በመሠረቱ በሁለቱም በኩል አንድ አይነት መታጠፍ አስፈላጊ ነው, አለበለዚያ ሮቦቱ ቀጥታ መስመር ላይ አይንቀሳቀስም. ምንም እንኳን በሌላ በኩል፣ አንድ መካኒክ ወይም ኤሌክትሮኒክስ መሐንዲስ ደካማ ያደረገው ነገር አንዳንድ ጊዜ በፕሮግራመር ሊስተካከል ይችላል ይላሉ፣ PWM በመጠቀም የሮቦትን የመስመር እንቅስቃሴ ለማሳካት።

ሁላችንም ከትምህርት ቤት ጂኦሜትሪ ኮርስ አውሮፕላኑ በሶስት ነጥብ ወይም ቀጥታ መስመር እና በጠፈር ላይ እንደሚፈጠር እናውቃለን። ሦስተኛው ነጥብ በነጻ የሚሽከረከር ሮለር ጎማ ነው።

ብርሃንን ለመቀነስ እና የውሸት አወንታዊ ውጤቶችን ለመቀነስ የ IR ሴንሰሮች እና የፎቶ ትራንዚስተሮች ተቀባዮች ከታች ይገኛሉ። የ IR ዳሳሾች እራሳቸው በሚንቀሳቀሱ ማንጠልጠያዎች ላይ ተጭነዋል, ይህም የፍተሻ ቦታውን እንዲያስተካክሉ ያስችልዎታል. የሚገርመው፣ በነገራችን ላይ የእኔ ድመት በአገናኝ መንገዱ ለሚሳበው ሮቦት የሰጠችው ምላሽ ነበር? ድመቴ ጥቁር ነች. የIR ዳሳሾችን ወደ ግራጫ ልጣፍ አዘጋጀኋቸው፣ ስለዚህ ሮቦቱ ከድመቷ ፊት ለፊት በመጨረሻው ሰዓት ላይ ዞረች፣ እና ድመቷ በጩኸት ጩኸት አንድ እርምጃ ተመለሰች።

የሮቦቱ ቀጣይ ሞዲንግ ሆዱ ላይ የአይአር ሴንሰሮች ሲሆን ሮቦቱ በነጭ ወረቀት ላይ የጠቆመውን ጥቁር መስመር በጠቋሚ እንዲከተል አስችሎታል። አተገባበሩ ማይክሮ መቆጣጠሪያውን ለማስታገስ በ LM339N ቺፕ ላይ ሶስት ሴንሰሮች እና ማነፃፀሪያ ያስፈልገዋል። በክፍሉ ውስጥ ባለው መብራት ላይ በመመስረት ትልቅ ኪሳራ የመቁረጫ ተከላካይዎችን በመጠቀም የሰንሰሮች አስፈላጊ ቅድመ ማስተካከያ ሆኖ ተገኝቷል።

ፒ.ኤስ. ትርጉም የለሽ መሣሪያን ለመፍጠር ጊዜን ለማባከን የሚሰጠው ሽልማት የአንድ ሰው ልጅ ፍላጎት እስኪኖረው ድረስ በመደርደሪያው ላይ አቧራ የሚሰበስብ የማይክሮ መቆጣጠሪያ አሠራር እና ማህደረ ትውስታ ግልፅነት ሊሆን ይችላል።