የተመጣጠነ ኢንተግራል ተቆጣጣሪዎች

በተመጣጣኝ ቁጥጥር የሚከሰተው የማይንቀሳቀስ ስህተት ነው።

ከተመጣጣኝ ጋር በተጨማሪ, እኛ ደግሞ የተዋሃደ አገናኝ ካስተዋወቅን ማስወገድ ይቻላል. የኋለኛው የተፈጠረው በተወሰነ ጊዜ ውስጥ ε በቋሚነት በመደመር እና ከተገኘው እሴት ጋር ተመጣጣኝ የሆነ የቁጥጥር ምልክት በማመንጨት ነው።

በሂሳብ ፣ ይህ ሂደት በሚከተለው ግንኙነት ሊገለፅ ይችላል-

የመዋሃዱ አካል ተመጣጣኝ ተመጣጣኝነት የት አለ, እና

“የውህደት ጊዜ ቋሚ፣ የመቆጣጠሪያ ቅንብር መለኪያ።

0 ከሆነ፣ ከተቆጣጠረው እሴት ጥቃቅን ልዩነቶችም ቢሆን፣ ምልክቱ በጊዜ ሂደት ወደ የትኛውም እሴት ሊደርስ ይችላል፣ ይህም ε 0 እኩል እስኪሆን ድረስ ወደ መቆጣጠሪያው እንቅስቃሴ ይመራል።

የውህደት ጊዜ ቋሚ አካላዊ ትርጉምን እንመልከት። በመቆጣጠሪያው ግቤት ላይ ምልክት እንደተቀበለ እናስብ, እና ምንም ተመጣጣኝ አካል የለም (= 0). በዚህ ሁኔታ, የውጤት ምልክት በህጉ መሰረት ይለወጣል

ከጊዜ በኋላ t = የውጤት ምልክት ዋጋ እኩል ይሆናል

(ምስል 1.13 ሀ).

ስለዚህ, በ PI መቆጣጠሪያ ውስጥ ያለው የማዋሃድ ጊዜ ቋሚ ከቅጽበት ጀምሮ ካለው ጊዜ ጋር እኩል ነው የማያቋርጥ ምልክትበመቆጣጠሪያው ውጤት ላይ ያለው ምልክት ከዋጋው ጋር እኩል የሆነ እሴት ይደርሳል የግቤት ምልክት.

በ PI መቆጣጠሪያ ውስጥ ያለው ጊዜያዊ ሂደት በስእል 1.13 ለ. የማይለዋወጥ ስህተቱን በሚያስወግድበት ጊዜ, ዋናው ተቆጣጣሪው ግን የሽግግሩን ሂደት ጥራት ያባብሰዋል. ስለዚህ, በተግባር, የተጣመሩ የ PI መቆጣጠሪያዎች ጥቅም ላይ ይውላሉ.

ምስል 1 - የመተዳደሪያ ህግ (ሀ) እና የሽግግር ሂደት (ለ) ከዋናው (I) ደንብ ጋር.

በዚህ ሁኔታ, ሁለቱም የተመጣጠነ እና የተዋሃዱ ትስስር (ምስል 2 ሀ) እና ተከታታይ ግንኙነት (ምስል 2 ለ) ትይዩ ግንኙነት ጥቅም ላይ ይውላል.

ምስል 2 - ተስማሚ የ PI ተቆጣጣሪዎች ንድፍ አግድ.

የ PI መቆጣጠሪያው ከተዛማች እና ከተቆጣጠረው ተለዋዋጭ ልዩነት ጋር በተመጣጣኝ መጠን በተቆጣጣሪው ላይ ተጽዕኖ ያሳድራል።

በስእል 2a ውስጥ ላለው ወረዳ የ PI መቆጣጠሪያው ድግግሞሽ ምላሽ ቅጽ አለው፡-

የሚቆጣጠረው ተለዋዋጭ በዋጋ ε0 በድንገት ሲቀየር፣ የ PI መቆጣጠሪያው በአሽከርካሪው ፍጥነት በሚወሰነው ፍጥነት የእንቅስቃሴውን መጠን () ያንቀሳቅሰዋል ፣ ከዚያ በኋላ ተቆጣጣሪው በተጨማሪ በተመሳሳይ አቅጣጫ ይንቀሳቀሳል። ቁጥጥር የሚደረግበት ተለዋዋጭ መዛባት. በዚህ ምክንያት በ PI መቆጣጠሪያ ውስጥ ፣ የተቆጣጠረው ተለዋዋጭ ከተቀመጠው እሴት ሲወጣ ፣ የመቆጣጠሪያው ተመጣጣኝ (ስታቲክ) አካል ወዲያውኑ ይሠራል ፣ እና ከዚያ የመቆጣጠሪያው ውስጠ-ቁስ (አስታቲክ) አካል ቀስ በቀስ ይጨምራል።

በስእል 2a ላይ ለሚገኘው ትይዩ ግንኙነት የ PI መቆጣጠሪያው ጊዜያዊ ምላሽ በስእል 3 (መስመር 1) ይታያል።

ምስል 3 - የቁጥጥር ተቆጣጣሪዎች የ PI ህግ ህግ: 1 - በስእል 2a ውስጥ ለወረዳው, 2 - በስእል 2 ለ ወረዳ.

የማስተካከያ መለኪያዎች እርስ በርስ የሚደጋገፉ የትርፍ ምክንያቶች እና የውህደት ጊዜ ቋሚ ናቸው።

በስእል 3 ለ ያለው ወረዳ የደንብ ህግን ተግባራዊ ያደርጋል

የ isodrome ጊዜ ቋሚ የት ነው.

በስእል 3b ላይ ባለው ሥዕል መሠረት የ PI መቆጣጠሪያው ድግግሞሽ ምላሽ ቅጹ አለው፡-

ስለዚህ በስእል 3 ለ የሚታየው የማገጃ ዲያግራም ያለው የ PI መቆጣጠሪያ ለስታቲክ እና አስታቲክ ክፍሎቹ በ Coefficient የተገናኙ ቅንጅቶች አሉት። ስለዚህ ትርፉን ሲያስተካክል የውህደት ጊዜ ቋሚው እንዲሁ ይለወጣል፡

የ isodrome ጊዜ ቋሚ አካላዊ ትርጉምን እንመልከት። በመቆጣጠሪያው ግቤት ላይ የማያቋርጥ ምልክት እንደተቀበለ እናስብ. ከዚያም

በመቆጣጠሪያው ግቤት ላይ ምልክት ሲደርሰው, ተመጣጣኝ ክፍሉ በመነሻ ጊዜ ላይ ይሰራል እና በመቆጣጠሪያው ውፅዓት ላይ ምልክት ይታያል. በመቀጠልም ከተዋሃዱ አካል የሚወጣው የውጤት ምልክት በመስመር መጨመር ይጀምራል እና ዋጋ ላይ ይደርሳል.

- ይህ የመቆጣጠሪያው ውህድ (አስታቲክ) አካል ተግባር ከመጀመሪያው ጀምሮ ተመጣጣኝ (የማይንቀሳቀስ) ክፍል በእጥፍ የሚጨምርበት ጊዜ ነው። በ PI ቁጥጥር ወቅት ያለው ጊዜያዊ ሂደት በስእል 4 ይታያል.

ምስል 4 - ጊዜያዊ ሂደት በተመጣጣኝ-የተዋሃደ ቁጥጥር.

የ PI መቆጣጠሪያው በተረጋጋ ሁኔታ ዜሮ ስህተትን ያቀርባል።

የኢንዱስትሪ PI ተቆጣጣሪዎች የማገጃ ሥዕላዊ መግለጫዎች በ ላይ ይታያሉ

ምስል 5.

ምስል 5 - የኢንዱስትሪ PI ተቆጣጣሪዎች ንድፎችን አግድ.

አንድ ወይም ሌላ እቅድ በመምረጥ, ለእርስዎ ተግባር በጣም ተስማሚ የሆነ መዋቅር መምረጥ ይችላሉ.

በስእል 6 ላይ የሚታየውን የቴሌስኮፕ መስተዋቱን ለመቆጣጠር የክትትል ስርዓቱን እንመልከት፡-

የመጀመሪያ ውሂብ

ኤሌክትሮሜካኒካል ጊዜ ቋሚ የ DPT - T m = 0.3 ሰ

DPT ትጥቅ ጊዜ ቋሚ - T i = 0.015 s

የኢኤምዩ አጭር ዙር ዑደት የጊዜ ቋሚ - ቲ አጭር = 0.06 ሰ

የኢኤምዩ መቆጣጠሪያ ዑደት የጊዜ ቋሚ - T y = 0.007 s

የተከታታይ ማስተካከያ መሳሪያው የጊዜ ቋሚዎች፡-

የተስተካከለ የስርዓት ትርፍ - K sk = 77

ያልተስተካከለ የስርዓት ትርፍ - K nesk = 5

የኢኤምዩ ትርፍ ምክንያት - ወደ ኢምዩ = 7

የ Gearbox ማስተላለፊያ ቅንጅት - K p = 0.075

የክፍት-ሉፕ ስርዓት ረብሻ ማግኘት - K f = 0.039

የቁጥጥር ጊዜ - t p = 1 s

የመወዛወዝ መረጃ ጠቋሚ - M = 1.2

ለማጠናቀር ተግባራዊ ንድፍ ATS ስርዓቱን የሚያካትቱትን ሁሉንም ንጥረ ነገሮች ማወቅ አለበት።

የቴሌስኮፕ መስተዋቱን ለመቆጣጠር የክትትል ስርዓቱ የሴልሲን ሴንሰር ኤስዲ፣ የሴልሲን መቀበያ SP፣ ደረጃ-sensitive rectifier FCHV፣ የኤሌክትሪክ ማሽን ማጉያ ኢኤምዩ፣ የዲሲ ሞተር ዲፒቲ እና የማርሽ ሳጥን አር ይጠቀማል።

የአውቶማቲክ ቁጥጥር ስርዓቱ ተግባራዊ ንድፍ በስእል 7 ይታያል።

ምስል 7 - ተግባራዊ ንድፍ

የስርዓቱ አሠራር መርህ.

የቴሌስኮፕ የተገለጹት እና ትክክለኛ ቦታዎች እርስ በርስ ሲዛመዱ ስርዓቱ እረፍት ላይ ነው.

የክትትል ስርዓቱን አለመዛመድ አንግል ለመለካት በትራንስፎርመር ሁነታ የሚሰሩ ሴልሲኖች ጥቅም ላይ ይውላሉ።

የ selsyn ዳሳሽ rotor አንድ ማዕዘን  ውስጥ ሲሽከረከር, selsyn መቀበያ ውጽዓት ላይ ያለውን ቮልቴጅ sootvetstvuyuschyh ዙር እና amplitude sozdaetsya.

የሲንክሮናይዘር መቀበያ የውጤት ምልክት ወደ ደረጃ-sensitive rectifier ይመገባል፣ ተግባሩ ግብአቱን መለወጥ ነው። የ AC ቮልቴጅወደ ቀጥታ ጅረት, እና የውጤት ቮልቴቱ ፖላሪቲ የሚወሰነው በግቤት ቮልቴጅ ደረጃ ነው.

የማስተካከያው የውጤት ምልክት የኤሌክትሪክ ማሽን ማጉያውን የመቆጣጠሪያው ጠመዝማዛ ላይ ተጽዕኖ ያሳድራል. ሞተሩ በማርሽ ሣጥን በኩል በቴሌስኮፕ መስታወት ላይ ይሠራል እና የሲንክሮናይዘር ተቀባይ ነጠላ-ደረጃ ጠመዝማዛ ቦታን ይቆጣጠራል (የመመሳሰያ ተቀባይ rotor ፣ ግብረ መልስ በመጠቀም ፣ ከዳሳሹ rotor ጋር ወደ የተቀናጀ ቦታ ይመለሳል)። ሲንክሮ እና ሞተሩ ይቆማል).

የቴሌስኮፕ መስተዋቱ የተገለጹት እና ትክክለኛ ቦታዎች ከተገጣጠሙ ነጠላ-ደረጃ ሲንክሮናይዘር ጠመዝማዛዎች አቀማመጥ ተመሳሳይ ናቸው እና ስርዓቱ እረፍት ላይ ነው። አለበለዚያ ስርዓቱ በእንቅስቃሴ ላይ ይሆናል.

ፒ፣ ፒአይ፣ ፒዲ፣ ፒዲ ደንብ ህግ።

አጠቃላይ መግለጫ

የ PID መቆጣጠሪያዎች መርህ

ለአቀማመጥ ተቆጣጣሪዎች የቁጥጥር ሂደቱ በዙሪያው መወዛወዝን ያካትታል የተሰጠው ነጥብ. በተፈጥሮ, ይህ ከ "relay" የማይንቀሳቀስ ባህሪ Y (U-X) ጋር የተያያዘ ነው.

ተቆጣጣሪዎች
ከፒድ ደንብ ህግ ጋርስዕሉ ቀጥተኛ የማይንቀሳቀስ Y(U-X) ባህሪን ያሳያል።

ተመጣጣኝ መቆጣጠሪያ

ግቤት E = U-X (ቀሪ) እና የመቆጣጠሪያው ሲግናል Y የውጤት ዋጋ በቀላል ዝምድና Y = K · (U-X) ከተዛመደ እንዲህ ዓይነቱ ተቆጣጣሪ ተመጣጣኝ ይባላል። በተፈጥሮ, የማይንቀሳቀስ ባሕርይ ያለውን መስመራዊ ክፍል ውፅዓት ዋጋ ከፍተኛው የተገደበ አይደለም: Ymax. ለምሳሌ, በውሃ ውስጥ ያለውን የውሃ ሙቀት ሲቆጣጠሩ: X የውሀው ሙቀት ነው; ዩ— ዋጋ አዘጋጅየሚፈለገው የሙቀት መጠን; Y-የመቆጣጠሪያው የውጤት ምልክት (የሙቀት ኃይል, W); Ymax ለምሳሌ 750 ዋ. በከፍተኛው ኃይል እሴቱ E = 75 ° ሴ ከሆነ, ከዚያም K = 0.1 ° ሴ / ዋ.
በጣም ትልቅ ትርፍ በ K ፣ የተመጣጠነ ተቆጣጣሪው ዜሮ የሞተ ባንድ ወዳለው የአቀማመጥ ተቆጣጣሪ እየቀነሰ ይሄዳል። ዝቅተኛ የ K እሴት, ደንብ ያለ መለዋወጥ ይከሰታል
(ምስል 2 ይመልከቱ).

ለደረጃ ለውጦች P-regulator
ማጣቀሻዎች ከ 0 ወደ ዩ (የፍጥነት ጥምዝ)

የተቆጣጠረው ተለዋዋጭ X ዋጋ ዒላማው ላይ ፈጽሞ እንደማይደርስ ልብ ይበሉ U. የማይንቀሳቀስ ስህተት የሚባል ነገር ተፈጥሯል፡ d (ምሥል 2 ይመልከቱ)። በእርግጥ, የውሀው ሙቀት X ወደ ዒላማው U ሲቃረብ, የቀረበው ኃይል Y ቀስ በቀስ ይቀንሳል, ምክንያቱም Y=K·(U-X)። ግን ሙቀቱ ወደ ውስጥ ገባ አካባቢ, ይጨምራል, እና ሚዛን Y = K·d ላይ ይከሰታል እና d 0 ላይ አይደርስም, ምክንያቱም d ከ 0 ጋር እኩል ከሆነ፣ ሁለቱም Y=0 እና X=0። ስለዚህ, የተወሰነ እሴት Y=K·d በመቆጣጠሪያው ውፅዓት ላይ ተቀናብሯል, ይህም ቁጥጥር የተደረገበት እሴት X ከቅንብሩ የተለየ ሁኔታ ያመጣል. ትልቁ ኬ፣ ትንሹ መ. ነገር ግን, በቂ በሆነ ትልቅ K, ATS እና እቃው ወደ እራስ-ወዘተ መሄድ ይችላሉ. ይህ የተገደበ ትርፍ የሚወሰነው በተጣደፉ ከርቭ R እና በእቃው የማጓጓዣ መዘግየት ጥምርታ ነው፡ Kmax = 2/(R·to) (ምስል 2 ይመልከቱ)።
በአንዳንድ ሁኔታዎች, በትንሽ መጓጓዣ መዘግየት, የማይንቀሳቀስ ስህተቱ በሚፈለገው ገደብ ውስጥ ነው, ስለዚህ P-regulators አንዳንድ መተግበሪያን ያገኛሉ. የውጤት እሴቱን Y በሚያመነጩበት ጊዜ የማይለዋወጥ ስህተትን ለማስወገድ ከዒላማው መዛባት ዋና አካል ቀርቧል፡
Y = K·(U-X) + ኢን(U-X)/ቲ፣
ቲ ውህደት ቋሚ የሆነበት.
ስለዚህም ከ ተጨማሪ ጊዜ, በዚህ ጊዜ የ X ዋጋ ከማጣቀሻው ያነሰ ነው, ዋናው አካል የበለጠ, የውጤት ምልክት ይበልጣል. የውጤት ምልክትን ለማመንጨት እንዲህ ዓይነት ህግ ያለው ተቆጣጣሪ ተመጣጣኝ-ኢንቴል PI መቆጣጠሪያ ይባላል.
በተረጋጋ ሁኔታ (d = 0) ውስጥ, ኢንተግራተሩ አስፈላጊውን X ለማግኘት ከሚያስፈልገው የውጤት ኃይል ጋር እኩል የሆነ የ In / T እሴት ይይዛል. በተዋሃዱ ውስጥ የተረጋጋ ሁኔታን ለማግኘት በጣም ረጅም ጊዜ ይወስዳል። ስለዚህ, የ PI መቆጣጠሪያ ውጫዊ ተጽእኖዎች በጣም አዝጋሚ በሆኑ ጉዳዮች ላይ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል.
ድንገተኛ ለውጦች በውጫዊ እና ውስጣዊ ምክንያቶች(ለምሳሌ ቀዝቃዛ ውሃ ወደ ማጠራቀሚያው ውስጥ ፈሰሰ ወይም ስራው በድንገት ተለወጠ) የ PI መቆጣጠሪያው እነዚህን ለውጦች ለማካካስ ጊዜ ይፈልጋል.
የ ACSን ምላሽ ለማፋጠን ለውጫዊ ተጽእኖዎች እና በስራው ላይ ለውጦች ፣ ልዩ ክፍል D (U-X) ወደ መቆጣጠሪያው ውስጥ ገብቷል፡
Y = K · (U-X) + ውስጥ (U-X)/Ti+Тd·D(U-X)፣
የት Td ልዩነት ቋሚ ነው.
ኢ በፍጥነት ያድጋል፣ D(U-X) ይበልጣል። እንደዚህ አይነት የቁጥጥር ህግ ያለው ተቆጣጣሪ የ PID መቆጣጠሪያ ይባላል. ለአንድ የተወሰነ ነገር K, Ti እና Td ን በመምረጥ የመቆጣጠሪያውን አሠራር ጥራት ማሳደግ ይችላሉ: ግቡ ላይ ለመድረስ የሚወስደውን ጊዜ ይቀንሱ, የውጭ ብጥብጥ ተጽእኖን ይቀንሱ እና ከዒላማው ልዩነት ይቀንሱ. በጣም ትልቅ በሆነ ቲ, መቆጣጠሪያው በጣም ቀስ ብሎ እቃውን ወደ ዒላማው ያመጣል. በትንሽ ቲ, ከመጠን በላይ ቁጥጥር ይከሰታል, ማለትም. የሚስተካከለው መለኪያ X ተግባሩን ይዘለላል (ምስል 7) እና ከዚያ ወደ እሱ ይሰበሰባል. ከዚህ በታች ተቆጣጣሪዎችን ለማስተካከል ዘዴዎች ተገልጸዋል, ማለትም. በእቃው ተለዋዋጭ ባህሪያት ላይ በመመርኮዝ የቁጥሮች ስሌት. ሳይስተካከል፣ የ PI መቆጣጠሪያው ሊኖረው ይችላል። በጣም መጥፎ ጥራትከ T-regulator እንኳን መሥራት. በንድፈ ሀሳብ ተቀባይነት ያላቸውን የP-፣ PI- እና PID-ተቆጣጣሪዎች የማስተላለፍ ተግባራትን እናቅርብ ራስ-ሰር ቁጥጥር.
ተመጣጣኝ መቆጣጠሪያ - ፒ:
y = K(u -x)፣ ማለትም እ.ኤ.አ. ከተቀመጠው ነጥብ ልዩነት ወደ ግብረመልስ ገብቷል.
ተመጣጣኝ-ውህደት - PI፡
y = (u-x)(Kp +/pTi)፣ ማለትም እ.ኤ.አ. የመቀየሪያው አካል በአስተያየቱ ውስጥም ተካትቷል, ይህ የማይንቀሳቀስ ስህተትን ለማስወገድ ይረዳል.
የተመጣጣኝ-የተዋሃደ-መነጩ – PID፡
y = (u-x) · (Kp + 1/pTi + p·Td)፣ ማለትም እ.ኤ.አ. የመቀየሪያው ተወላጅ በአስተያየቱ ውስጥም ተካትቷል, ይህ የመቆጣጠሪያውን ተለዋዋጭ ባህሪያት ለማሻሻል ያስችላል.
የ PID መቆጣጠሪያው የማገጃ ንድፍ በምስል ላይ ይታያል. 3.

የPID መቆጣጠሪያ ንድፍ አግድ

የ E ግጥሚያው መጠን ለመለያየት እና ለመዋሃድ ተገዢ ነው. የውጤት ዋጋ - የ PID ተቆጣጣሪው ልዩ ፣ ተመጣጣኝ እና የተዋሃዱ አካላት ካለው የክብደት መለኪያዎች ጋር በመደመር ነው። በእነዚህ ክፍሎች መገኘት ላይ በመመስረት, ተቆጣጣሪዎች እንደ P, PI, PID ይባላሉ.
የPID መቆጣጠሪያዎች ማሻሻያዎች አሉ፡-
ሀ) በውጤቱ ላይ ወይም በእንቅስቃሴው ውስጥ (ለምሳሌ ፣ የውሃ ማሞቂያ ቫልቭ ሰርቭ ድራይቭ) ካለ ፣ የ PD መቆጣጠሪያው ወደ ፒአይ መቆጣጠሪያ ይለወጣል ፣ እና የ PID መቆጣጠሪያው የኮምፒዩተር ዑደት ሁለት ጊዜ ልዩነትን ይፈልጋል ።
ለ) የልዩነት ክፍሉ ብዙውን ጊዜ የሚሰላው ከ X ብቻ ነው ፣ ይህም የማጣቀሻ ዩ ሲቀየር ለስላሳ ሽግግር ይሰጣል።

ተቆጣጣሪዎችን በማዘጋጀት ላይሲጠቀሙ የ PID መቆጣጠሪያ ov ለእያንዳንዱ የተለየ ነገር ከአንድ እስከ ሶስት አሃዞችን ማዋቀር አስፈላጊ ነው. ATS በራስ-ሰር ቅንጅቶች ሊኖሩ ይችላሉ። ለመደበኛ ተቆጣጣሪዎች, ቀላሉ ትንታኔ እና የሠንጠረዥ ዘዴዎችመቼቶች (ለምሳሌ፣ ሁለት የዚድለር ቴክኒኮች)።

በምላሽ ማስተካከል ወደ ግብአት ዝላይስልተ ቀመር ማዘጋጀት
- አዲስ ተግባር (setpoint) ወደ ACS ግቤት ይላካል - ማሞቂያው በርቷል ከፍተኛው ኃይል, እና ከመሸጋገሪያ ሂደት X(t) t0, R, t እና ተወስነዋል (ምስል 4 ይመልከቱ):

የመጓጓዣ መዘግየት ላለው ነገር የፍጥነት ጥምዝ
ወደ የመጓጓዣ መዘግየት ጊዜ ነው;
ti በእቃው አለመታዘዝ የሚወሰን የጊዜ ቋሚ (ተዛማጅ ጊዜ) ነው;
Xy-ቋሚ እሴት;
R - የፍጥነት ከርቭ dX/dt (ከፍተኛው የX ለውጥ ፍጥነት)

- የመቃኛ ቅንጅቶች በሚከተሉት ግምታዊ ግንኙነቶች መሰረት ይሰላሉ፡
ለ P-regulator K= 1/R t0
ለ PD መቆጣጠሪያ K = 1 / R t0, Td = 0.25 t0
ለ PI መቆጣጠሪያ K = 0.8 / R t0, Ti= 3 t0
ለ PID መቆጣጠሪያ K= 1.2/R·t0, Ti= 2·t0, Td=0.4·t0.
እቃውን ወደ ከፍተኛው የ X. እሴት ማምጣት አስፈላጊ አይደለም, ነገር ግን በጣም ትንሽ ዝላይ R በበቂ ከፍተኛ ትክክለኛነት ለመወሰን እንደማይፈቅድ ግምት ውስጥ ማስገባት ያስፈልጋል.

ከፍተኛውን ዘዴ በመጠቀም ማስተካከል ማግኘትይህ ዘዴ ጥቅም ላይ የሚውለው የማወዛወዝ ሂደት ከተፈቀደ ነው, ይህም ቁጥጥር የተደረገበት ተለዋዋጭ እሴቶች ከተጠቀሰው የ U ወሰን በእጅጉ ይበልጣል.

ከፍተኛውን ዘዴ በመጠቀም ወደ ማስተካከል
ማግኘት

ስልተ ቀመር ማዘጋጀት
- ከፍተኛው ትርፍ ኮፊሸን Kmax የሚወሰነው ኤሲኤስ እና እቃው ወደ ማወዛወዝ ሁነታ ሲቀይሩ ነው, ማለትም. ያለ ውህድ እና ልዩነት ክፍሎች (Тd=0, Тi=Ґ). በመጀመሪያ K=0, ከዚያም እስከ ኤሲኤስ ድረስ ይጨምራል እና እቃው ወደ ማወዛወዝ ሁነታ ይሄዳል. ኤሲኤስ ከ P-regulator circuit (ምሥል 2 ይመልከቱ) ጋር ይዛመዳል.
- የመወዛወዝ ጊዜ tc ተወስኗል (ምሥል 5 ይመልከቱ);

ለ P-regulator K= 0.5 Kmax
ለ PD መቆጣጠሪያ K = 0.5 Kmax, Td = 0.05 tc
ለ PI መቆጣጠሪያ K= 0.45 Kmax, Ti= 0.8 ts
ለ PID መቆጣጠሪያ K= 0.6 · Kmax, Ti= 0.5·tс, Td=0.12 ·tc.

በማብራት / በማጥፋት ሂደት ማቀናበር የማስተላለፊያ ደንብ

በመጥፋቱ ሂደት መሰረት ለማዘጋጀት
ደንብ

ቲ-መቆጣጠሪያ ጥቅም ላይ ከዋለ ይህ ዘዴ ምቹ ነው, ከዚያም በ PID መቆጣጠሪያ ይተካዋል.
- በስርጭቱ ህግ መሰረት ስርዓቱ ወደ ላይ-ኦፍ መቆጣጠሪያ ሁነታ ተቀይሯል (ምሥል 6 ይመልከቱ);
ስፋት - A እና የመወዛወዝ ጊዜ tс ተወስኗል;
- የመቃኛ ቅንጅቶች በሚከተሉት ግምታዊ ግንኙነቶች መሰረት ይሰላሉ፡
ለ P-regulator K = 0.45/A
ለ PD መቆጣጠሪያ K = 0.45 / A, Td = 0.05 tc
ለ PI መቆጣጠሪያ K = 0.4/A, Ti= 0.8 tc
ለ PID መቆጣጠሪያ K = 0.55/A, Ti= 0.5 ·tc, Td=0.12 ·tc.
እቃው አወቃቀሩን እና መመዘኛዎቹን ካልቀየረ, የ PID መቆጣጠሪያዎች ያላቸው ስርዓቶች ይሰጣሉ የሚፈለገው ጥራትበትላልቅ የውጭ ብጥብጦች እና ጣልቃገብነቶች ውስጥ ያለው ደንብ, ማለትም, አለመዛመዱ E ወደ 0 ቅርብ ነው (ምሥል 7 ይመልከቱ). እንደ ደንቡ, የመቆጣጠሪያውን እና የእቃውን መመዘኛዎች በትክክል ማቀናጀት ወዲያውኑ አይቻልም. ቲ ከተገቢው ሁለት እጥፍ ያነሰ ከሆነ, የቁጥጥር ሂደቱ ወደ ማወዛወዝ ሁነታ ሊሄድ ይችላል. ቲ ከተገቢው በጣም የሚበልጥ ከሆነ ተቆጣጣሪው ቀስ ብሎ ይደርሳል አዲስ ሁነታእና ለፈጣን ብጥብጥ ደካማ ምላሽ ይሰጣል - G. ስለዚህ, እንደ አንድ ደንብ, ተጨማሪ ማስተካከያ አስፈላጊ ነው. በስእል. ስእል 7 የሽግግር ተግባር (የ ACS እና ተክሉን ወደ ተግባር ውስጥ አንድ ዝላይ ምላሽ) ላይ የ PID ተቆጣጣሪዎች ያልሆኑ ጥሩ ቅንብሮች ተጽዕኖ ያሳያል.

ሩዝ. 7. ግልጽ ለማድረግ	ማስተካከያ ምክንያቶች

ለአብዛኛዎቹ ነገሮች የፒአይዲ ቁጥጥር ያቀርባል ምርጥ አፈጻጸምከ P እና PI. ዝቅተኛ የመጓጓዣ መዘግየት ላላቸው ነገሮች: ወደ< tи/3 ПИД-регуляторы обеспечивают удовлетворительное качество регулирования: достаточное малое время выхода на режим и невысокую чувствительность к возмущениям. Однако, для объектов с t0>0.5 · ቲ፣ የፒአይዲ ተቆጣጣሪዎች እንኳን በቂ ማቅረብ አይችሉም ጥሩ ጥራትደንብ. ውስጥ እንደ የመጨረሻ አማራጭየ PID መቆጣጠሪያን በ Coefficient Td=0 መጠቀም ይችላሉ፣ ግን ለእንደዚህ አይነት ውስብስብ ነገሮችምርጥ የጥራት አመልካቾች በአምሳያው አውቶማቲክ ቁጥጥር ስርዓቶች (ኤሲኤስ) ይሰጣሉ.

ሰላም ሁላችሁም። በመጨረሻው ጽሑፍ ውስጥ የድር በይነገጽን ለመገንባት የቴክኖሎጂውን መሠረት ከመረመርን ፣ ከዲዛይኑ ትንሽ እረፍት ወስደን በ PID መቆጣጠሪያ ላይ ሁለት መጣጥፎችን እንመለከታለን። ይህ የራስ-ሰር መሰረታዊ ነገሮችን ያካትታል, እና በማይክሮ መቆጣጠሪያ ላይ ያለውን የወፍጮ ማሽን ምሳሌ በመጠቀም, ከመሠረታዊ የቁጥጥር ህጎች ጋር እንተዋወቃለን. እንዲሁም ለሂሳብ ሞዴል የሕጎችን ዋና ዋና መለኪያዎች እናሰላለን። በአንቀጹ መጨረሻ ላይ በፕሮቲየስ ውስጥ አንድ ፕሮጀክት አለ ATmega8 .

በመጀመሪያ ግን ስለሚቀጥለው ስለምንነጋገርበት ለመረዳት እንድንችል ስለ መሰረታዊ ፅንሰ-ሀሳቦች እንሂድ. ፕሮጀክቱ ሞተሩን መቆጣጠርን ያካትታል, ማለትም. ነገር. የትኛውን ደግሞ በተራው አውቶሜሽን የመቆጣጠሪያው ነገር (OU) ተብሎ የሚጠራው ይህ ነው. ሶስት መለኪያዎች አሉት።
1. የውጤት ዋጋ y.
2. የግቤት ቅንብር መለኪያ u.
3. የግቤት ብጥብጥ ረ.
በግራ በኩል ያለው ምስል ያሳያል አጠቃላይ እይታኦፕ-አምፕ ከመለኪያዎቹ ጋር። በቀኝ በኩል የእኛ ምሳሌ በፕሮቲየስ ውስጥ በኤንኮደር ሞተር መልክ ቀርቧል ፣ የግቤት መቼት ግቤት ነው። ቋሚ ቮልቴጅእና እንደ ዋጋው, የሞተሩ ፍጥነት ይለወጣል. የውጤት መለኪያው የመቀየሪያ ንባቦች, ማለትም የማዞሪያው አንግል (በአንድ አብዮት የጥራጥሬዎች ብዛት) ነው. ሦስተኛው መመዘኛ - የሚረብሽ ተጽእኖ - ከ ተጽዕኖ ነው ውጫዊ አካባቢ, የነገሩን ትክክለኛ አሠራር የሚያውክ, ማለትም. ጭቅጭቅ, ጭነት, ወዘተ.

የመጨረሻውን ለማስቀረት, ሁለተኛው መለኪያ ጥቅም ላይ ይውላል, ማለትም. ሰጪ የቴክኒክ መሣሪያ, አውቶማቲክ ቁጥጥርን የሚያከናውን የመቆጣጠሪያ መሳሪያ (ሲዲ) ይባላል. እና ኦፕ-አምፕ ከመቆጣጠሪያ እና ዋና መሳሪያዎች ጋር አንድ ላይ አውቶማቲክ ቁጥጥር ስርዓት (ኤሲኤስ) ይባላል. ከታች አግድ ዲያግራምስርዓቶች.

እዚህ ላይ ወዲያውኑ ማከል እፈልጋለሁ op-amp በሦስት መንገዶች መቆጣጠር እንደሚቻል፡- መሰረታዊ መርሆች:
1. ክፍት-loop ቁጥጥር መርህ- በተሰጠው ስልተ-ቀመር መሰረት የተፈጠረ እና በሌሎች ሁኔታዎች ቁጥጥር አይደረግም.
2. የረብሻ ማካካሻ መርህ, በማስተካከል መልክ የመረበሽ ውጤት ወደ መቆጣጠሪያ አልጎሪዝም ውስጥ ሲገባ.
3. የስህተት መቆጣጠሪያ መርህ. እዚህ, በመቆጣጠሪያው ስልተ ቀመር መሰረት ማስተካከያዎች ተደርገዋል ትክክለኛ ዋጋየውጤት ዋጋ.

ፕሮጀክታችን የሚገነባው በመጨረሻው የአስተዳደር መርህ - በስህተት ነው። ከታች በግራ በኩል የብሎክ ዲያግራም አለ, በቀኝ በኩል ደግሞ የስህተት ቁጥጥር የሚካሄድበት ፕሮጀክት ነው.

ማህደረ ትውስታው ኢንኮደር ያለው ሞተር ነው (በግራ በኩል) ፣ ከውስጡ ቅንጣቶች ወደ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ውስጥ ይገባሉ። በምላሹ, የ PID መቆጣጠሪያው የሂሳብ ሞዴል የተጻፈበት ቦታ. መቆጣጠሪያው እንደ መቆጣጠሪያ ክፍል ይሠራል. በመቀጠል PWM አስፈላጊውን የልብ ምት ያመነጫል እና ወደ ሁለተኛው ሞተር ግቤት በስተቀኝ ባለው ኢንኮደር ይልካል. (እኔ እና አንተ አስቀድመን ተመልክተናል). የጥራጥሬዎች ውፅዓት የውጤት እሴት እና በግብረመልስ y os ውስጥ ያለው ስህተት። አዝራሮች በዘፈቀደ የኦፕ-አምፕ ጥራዞችን የምንጨምርበት የሚረብሽ ተጽእኖ ናቸው። በተራው ደግሞ የመቆጣጠሪያው ክፍል ከዋናው መሳሪያው የማዞሪያ አንግል ጋር በፍጥነት እና በተቀላጠፈ ማስተካከል አለበት።

ቀጥሎ በራሳቸው የሚንቀሳቀሱ ጠመንጃዎች በሚከተሉት ይከፈላሉ፡-
1. የሚሰራ አልጎሪዝም፡-
— የማረጋጊያ ስርዓቶች- በተወሰነ ደረጃ የቁጥጥር መለኪያን ማቆየት;
— የሶፍትዌር ቁጥጥር - አልጎሪዝም እንደ የጊዜ ተግባር ይገለጻል, በተሰጠው ህግ መሰረት የውጤት እሴቱ በጊዜ ሂደት ይለዋወጣል;
— የመከታተያ ስርዓቶች- የአሠራር ስልተ ቀመር አስቀድሞ አይታወቅም ፣ ቁጥጥር የሚደረግበት መጠን ለውጡን በአንዳንድ ውጫዊ መጠን እንደገና ማባዛት አለበት ።
— ጽንፈኛ ስርዓቶች- የሂደቱን ጥራት ወይም ቅልጥፍና አመልካች እንደ የስርዓት መለኪያዎች ተግባር ሊገለጽ ይችላል ፣ እና ተግባሩ ራሱ ጽንፍ (ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ) አለው።
— ስርዓቶች ምርጥ ቁጥጥር - የቁጥጥር ሂደቱ የሚከናወነው የሂደቱ አንዳንድ ባህሪዎች ጥሩ በሚሆኑበት መንገድ ነው ።
— አስማሚ ስርዓቶች - አንዳንድ የኦፕ-amp እና ሌሎች የስርዓት አካላት መለኪያዎች ሊለወጡ ይችላሉ።
የእኛ አልጎሪዝም የሶፍትዌር ቁጥጥር ነው, የውጤት ዋጋው የ PID ቁጥጥር ውጤት ይሆናል.
2. በ አእምሮ ልዩነት እኩልታዎች , በስርአቱ የተገለፀው - መስመራዊ (የሁሉም ንጥረ ነገሮች የማይለዋወጥ ባህሪያት rectilinear ናቸው) እና ቀጥተኛ ያልሆኑ (የማይንቀሳቀሱ ባህሪያት ያልተለመዱ ናቸው).
3. በ በዋና ዋና አካላት ውስጥ ያሉት ምልክቶች ተፈጥሮ- ቀጣይ እና የተለየ (በኋለኛው ውስጥ, ቀጣይነት ያለው የግቤት ምልክት በውጤቱ ላይ ወደ የጥራጥሬዎች ቅደም ተከተል ይቀየራል).

ፕሮጀክታችን መስመር ላይ ያልሆነ እና ምልክቶቹ የተከፋፈሉ ናቸው።እና በመጨረሻም የቁጥጥር ስልተ ቀመርን እንደ የቁጥጥር ስህተት የሚገልጹ መደበኛ የቁጥጥር ህጎችን እንመለከታለን. የቁጥጥር መሳሪያው ለኦፕ-አምፕ ግቤት የሚሰጠውን ተፅእኖ በሚያመነጭበት መሰረት የደንቡ ህግ እንደ አልጎሪዝም ተረድቷል. የቁጥጥር ሕጎች የሚገለጹት በማስተላለፊያ ተግባራት ሲሆን እነዚህም ተለዋዋጭ ሥርዓትን በሒሳብ ለመግለጽ መንገዶች አንዱ ነው። የመቆጣጠሪያ መሳሪያው የማስተላለፊያ ተግባር አይነት የቁጥጥር ህግን ይወስናል. አምስት መሠረታዊ የቁጥጥር ሕጎች አሉ፡- ተመጣጣኝ (P)፣ ውህደቱ (I)፣ የተመጣጣኝ-ኢንተግራፊ (PI)፣ ተመጣጣኝ-ተለዋዋጭ (PD)፣ ተመጣጣኝ-መዋሃድ-ልዩነት (PID)።

የማመሳሰል መሳሪያን ምሳሌ በመጠቀም እያንዳንዱን ህግ ለየብቻ እንመልከተው። ስለዚህ, የመጀመሪያው ውሂብ:

በፕሮቲየስ ውስጥ አንድ ምሳሌ እናስቀምጥ. ሁለት ሞተሮችን ከጨማሪ ኢንኮዲዎች፣ ማይክሮ መቆጣጠሪያ፣ ሁለት የ pulse counters፣ እና እንዲሁም ኦስቲሎስኮፕ እና የኤል ሲዲ አመልካች አለመመጣጠንን (ስህተት) እናሳይ። የማሽከርከር አንግል ዳሳሾች (ኢንኮደር) ግምት ውስጥ መግባት ከጽሑፉ ወሰን በላይ ነው; የኤሌክትሪክ ምልክቶች, የመዞሪያውን አንግል ለመወሰን ያስችልዎታል. ከላይ ያለው የፕሮጀክታችን ስዕል በፕሮቲየስ ውስጥ ነው. ከዚህ በታች ሞተርን ከመቀየሪያ ጋር የማዋቀር ምሳሌ ነው።

በሞተር ንብረቶች ውስጥ የት እናዘጋጃለን-
- ዝቅተኛው የ rotor mass EffectiveMass= 0.01;
- rotor ሎድ Load / MaxTorque% = 1, inertia በ አይፈትሉምም ዘንድ;
- ፍጥነት ZeroLoad RPM = 20;
- የጥራጥሬዎች ብዛት በአንድ አብዮት PulsesperRevolution=24።
እንደሚመለከቱት, ፕሮቲየስ የተለየ ኢንኮደር የለውም, ከሞተር ጋር ብቻ. ስለ ግንኙነቱ በአጭሩ። የሞተሩ አንድ ጫፍ መሬት ላይ ነው, ሌላኛው ደግሞ -12 ወይም +12 V. እና ሶስት ኢንኮደር ውጤቶች አሉት. ከላይ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው አንዱን እንጠቀማለን. የተሰጡት መመዘኛዎች የአሽከርካሪው ተለዋዋጭነት የሚወሰንባቸው መለኪያዎችን ማቀናበር ነው, ማለትም. የእሱ ባህሪ.

P - ተቆጣጣሪ . አንዱ ቀላል መሳሪያዎችእና ቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን, በግብረመልስ, የቁጥጥር ምልክት ያመነጫል. የውጤት ሲግናል u (t)፣ ከግቤት ሲግናል (የቁጥጥር ስህተት) e (t) ጋር የሚመጣጠን፣ በተመጣጣኝ ቅንጅት ኬ፣ ቁጥጥር የተደረገበት እሴት ከ መዛባት ለመከላከል በ P-regulator በተመጣጣኝ ክፍል የተፈጠረ ነው። የተሰጠ እሴት ፣ ውስጥ በአሁኑ ጊዜጊዜ.

u (t) = K р * e (t), K р የመቆጣጠሪያው ትርፍ ነው.

ከፍተኛ ልዩነት, በዚህ መሠረት የበለጠ ውፅዓት ይሆናል የተሰጠው ዋጋ. እነዚያ። የማይንቀሳቀስ ስህተት ከተቆጣጠረው ተለዋዋጭ መዛባት ጋር እኩል ነው። ስርዓቱ በተወሰነ እሴት ላይ ፈጽሞ የማይረጋጋበት እድል እዚህ አለ. ትርፉን መጨመር በግብአት እና በውጤቱ መካከል ያለውን ልዩነት ይጨምራል, የማይለዋወጥ ስህተትን ይቀንሳል. ነገር ግን የዚህ ቅንጅት መጨመር በሲስተሙ ውስጥ ራስን መወዛወዝ ሊያስከትል ይችላል, እና ተጨማሪ ጭማሪው ወደ መረጋጋት ማጣት ያመጣል.

በተለምዶ ፣ በተግባር ፣ የ P-regulator የማጉላት ባህሪዎች በሚከተሉት መጠኖች ተለይተው ይታወቃሉ።
- የተመጣጣኝነት ገደብ d=1/K r - የ K r ተገላቢጦሽ
- የተመጣጠነ ገደብ፣ እንደ መቶኛ D=d*100%=100%/K p ተገልጿል . የእርስዎን ምን ያህል መቶኛ ያሳያል ከፍተኛ ዋጋውጤቱ በ100% እንዲቀየር የግቤት ምልክቱ መቀየር አለበት።

ራስን ማወዛወዝ በተበታተነ ሁኔታ ውስጥ ያልተዳከመ መወዛወዝ ነው (ከውጭ በሚመጣው የኃይል መበታተን (መበታተን) ሁኔታ ውስጥ የሚከሰት የተረጋጋ ሁኔታ) ተለዋዋጭ ስርዓትከመስመር ውጭ ጋር አስተያየት, በቋሚ ኃይል የተደገፈ, ማለትም, ወቅታዊ ያልሆነ ውጫዊ ተጽእኖ.
በግራ በኩል ከታች ባለው ስእል ላይ የ "P-regulation" መደበኛ ሂደት ነው, እሱም የግራፉ መስመራዊነት ከስህተቱ መቀነስ ጋር ቀጥተኛ ተመጣጣኝ መሆኑን ማየት ይቻላል. በቀኝ በኩል, በሲስተሙ ውስጥ የራስ-ማወዛወዝ ሂደት በትልቅ ኮፊሸን.

የP-regulator አፕሊኬሽኑን ያገኘው ቀደም ብሎ የተገለፀውን እሴት በትክክል ማቆየት በማይፈለግበት ተመሳሳይ ሂደቶች ውስጥ ነው ፣ ማለትም ፣ ቁጥጥር የሚደረግበት ሂደትየማይንቀሳቀስ ስህተት ይኖራል። ይነሳል ይህ ስህተትበተወሰነ ደረጃ ስርዓቱን በመጠበቅ ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ ለማሳደር የውጤት ምልክት በጣም ትንሽ ስለሆነ። ተቆጣጣሪው የሚፈለገውን እሴት ሊያወጣ ይችላል, ነገር ግን ብጥብጥ ከተከሰተ ተቆጣጣሪው ስህተቱ እስኪያልቅ ድረስ የውጤት ምልክቱ በቂ ተጽእኖ እንዲኖረው ለማድረግ የተቀመጠውን እሴት መመለስ አይችልም. እንደ ምሳሌአችን, እንዲህ ዓይነቱ ህግ ተስማሚ አይደለም. እንቀጥል።

የተቀናጀ አስተዳደር ማለት ምን ማለት ነው? እና እውነታው መሣሪያው ከቁጥጥር ስህተት (ኢ (t) አካል) ጋር ተመጣጣኝ የሆነ ምልክት (u (t)) ይፈጥራል። በዚህ ህግ ስር ያለው ስርዓት የማይለዋወጥ ነው, ማለትም ብጥብጥ የሚከሰተው በማዋሃድ አገናኝ በስተጀርባ ባለው የስርዓቱ ክፍል ውስጥ ነው. ግን በተመሳሳይ ጊዜ ከ I-law ጋር የስርዓት ተለዋዋጭ ባህሪያት ብዙውን ጊዜ ከፒ-ቁጥጥር ስርዓት የከፋ ነው. ከዚህ በታች የ I-regulator ህግ ነው.

K0 የመቆጣጠሪያው ትርፍ የሚገኝበት. የ I ተቆጣጣሪ ውፅዓት ለውጥ መጠን ከቁጥጥር ስህተት ጋር ተመጣጣኝ ነው. በተለምዶ, በተግባር, የ I-regulator የማጉላት ባህሪያት በ isodrome ጊዜ ተለይተው ይታወቃሉ.

የ isodrome ጊዜ T እና = 1/K 0 የ K 0 ተገላቢጦሽ ነው. እንዲሁም የግቤት ምልክቱ በድንገት በ 100% ሲቀየር የመቆጣጠሪያው ውፅዓት ወደ 100% ለመቀየር ምን ያህል ጊዜ እንደሚወስድ ያሳያል (ተቆጣጣሪው ከአንድ ጽንፍ ቦታ ወደ ሌላ ቦታ ይሄዳል)። ስለዚህ ቲእና የመቆጣጠሪያውን ፍጥነት ያሳያል. ቲ ሲቀንስ, የሽግግሩ ሂደት መወዛወዝ ይጨምራል. የቲ ዋጋዎች በጣም ትንሽ ከሆኑ የቁጥጥር ስርዓቱ ያልተረጋጋ ሊሆን ይችላል. በግራ በኩል ባለው ስእል ውስጥ ከታች የተረጋጋ ሁኔታ አለ, በቀኝ በኩል ደግሞ ያልተረጋጋ ሁኔታ አለ.

ከ I መቆጣጠሪያ ጋር ባለው የቁጥጥር ስርዓት ውስጥ ብዙውን ጊዜ የማይንቀሳቀስ የቁጥጥር ስህተት የለም። እንደ ደንቡ ፣ I መቆጣጠሪያው ለብቻው ጥቅም ላይ አይውልም ፣ ግን እንደ PI ወይም PID መቆጣጠሪያዎች አካል።

Isodromic ቁጥጥር. መቆጣጠሪያ መሳሪያየሁለት ምልክቶችን ድምር ያወጣል - ከስህተቱ ጋር ተመጣጣኝ እና ከስህተቱ ዋና አካል ጋር ተመጣጣኝ። የ PI መቆጣጠሪያ (u (t)) የውጤት ምልክት በሁለቱም የመቆጣጠሪያ ስህተት (e (t)) እና የዚህ ስህተት ዋና አካል ይወሰናል.

K 1 - የተመጣጠነ ክፍል ትርፍ;
K 0 - የዋናው ክፍል ትርፍ

የ PI መቆጣጠሪያው በትይዩ የተገናኙ ሁለት ተቆጣጣሪዎች ተደርጎ ሊወሰድ ስለሚችል የ PI መቆጣጠሪያው የማጉላት ባህሪያት በሁለት ግቤቶች ተለይተው ይታወቃሉ.
1) የተመጣጣኝነት ገደብ d=1/K 1 - የK 1 ተገላቢጦሽ
2) isodrome ጊዜ T እና = 1/K 0 - የ K 0 ተገላቢጦሽ.

የ PI መቆጣጠሪያ ያለው የስርዓት ተለዋዋጭ ባህሪያት ከ I-law ጋር የተሻሉ ናቸው. በሽግግር ሁነታ ውስጥ ያለው የኢሶድሮሚክ ስርዓት በተመጣጣኝ ቁጥጥር ወደ ስርዓቱ ይቀርባል. እና በተረጋጋ ሁኔታ ውስጥ ሙሉ ቁጥጥር ካለው ስርዓት ጋር ተመሳሳይ ነው። የተመጣጠነ ቅንጅት የበለጠ, ያነሰ የውጤት ኃይልለተመሳሳይ የቁጥጥር ስህተት, የመዋሃድ ጊዜ ቋሚነት ትልቅ ነው, የዝግመተ-ነገር አካል ይከማቻል. የ PI መቆጣጠሪያ ዜሮ መቆጣጠሪያ ስህተትን ያቀርባል እና ለጩኸት ግድየለሽ ነው የመለኪያ ቻናል. የቁጥጥር ስህተቱ (ስታቲክ) በተወሰነ ጊዜ ውስጥ ε በቋሚነት በመደመር እና ከተገኘው እሴት ጋር ተመጣጣኝ የሆነ የቁጥጥር ምልክት በማመንጨት በተዋሃደ አገናኝ ምክንያት ይወገዳል.

የ PI ደንብ ጉዳቱ ለሚረብሹ ተጽእኖዎች አዝጋሚ ምላሽ ነው. የ PI መቆጣጠሪያውን ለማዋቀር በመጀመሪያ የውህደት ጊዜን ቋሚ ማዘጋጀት አለብዎት ከዜሮ ጋር እኩል ነው።፣ እና የተመጣጠነ ጥምርታ ከፍተኛ ነው። ከዚያ ልክ እንደ ተመጣጣኝ መቆጣጠሪያ ሲያዘጋጁ, የተመጣጠነውን ተመጣጣኝነት በመቀነስ, በሲስተሙ ውስጥ ያልተዳከሙ መወዛወዝ መታየት ያስፈልግዎታል. ቅርብ ምርጥ ዋጋየተመጣጠነ ጥምርታ መወዛወዝ ከተከሰተበት ሁለት እጥፍ ይበልጣል፣ እና ወደ ትክክለኛው የውህደት ጊዜ ቋሚ እሴት ቅርብ ከሆነው የመወዛወዝ ጊዜ 20% ያነሰ ይሆናል።በጣም ጥሩው ጊዜያዊ ሂደት 20% ከመጠን በላይ መነሳት ነው።

ፒዲ ተቆጣጣሪ. የአንድ ነገር ጭነት በተደጋጋሚ እና በደንብ ከተቀየረ እና በተመሳሳይ ጊዜ እቃው ጉልህ የሆነ መዘግየት ካለው, የ PI መቆጣጠሪያው አጥጋቢ ያልሆነ የቁጥጥር ጥራት ይሰጣል. ከዚያ የተለየ አካልን ወደ ደንቡ ህግ ማስተዋወቅ ጥሩ ነው, ማለትም. በተቆጣጠረው አካል ላይ በተስተካከለው ግቤት ውስጥ ባለው ለውጥ የመጀመሪያ ተዋፅኦ እሴት በተጨማሪ በተቆጣጣሪው አካል ላይ ተጽዕኖ ያሳድራል።የ PD መቆጣጠሪያ ምልክት (u (t)) በመቆጣጠሪያ ስህተት (e (t)) እና በዚህ ስህተት አመጣጥ (በስህተቱ የለውጥ መጠን ላይ) ይወሰናል.

የ PD መቆጣጠሪያው በሁለት ግቤቶች ተለይቷል.

1. የተመጣጣኝነት ገደብ d=1/K1 - የ K1 ተገላቢጦሽ.
2. የልዩነት ጊዜ ቋሚ (የመጀመሪያ ጊዜ) Тд=K2. ይህ ተቆጣጣሪው ከሌላ አካል ጋር እና ያለ ተመሳሳይ ቦታ ላይ በሚደርስበት ጊዜ መካከል ያለው የጊዜ ክፍተት ነው። ልዩነት አካል ቅንብር መለኪያ. በልዩ ልዩ አካል ምክንያት የተቆጣጣሪው አካል እንቅስቃሴ ይጠበቃል።

ልዩነቱ ማገናኛ የስህተቱን ለውጥ መጠን ያሰላል, ማለትም. የስህተት ለውጥ አቅጣጫ እና መጠን ይተነብያል። አዎንታዊ ከሆነ, ስህተቱ ያድጋል እና የሚለየው ክፍል, ከተመጣጣኝ ክፍል ጋር, የመቆጣጠሪያው ተፅእኖ በእቃው ላይ ይጨምራል. አሉታዊ ከሆነ በእቃው ላይ ያለው ተጽእኖ ይቀንሳል. ይህ የቁጥጥር ስርዓት የማይንቀሳቀስ የቁጥጥር ስህተት አለው, ነገር ግን አፈፃፀሙ ከ P-, I- እና Pi-regulators ከፍ ያለ ነው. በሽግግሩ ሂደት መጀመሪያ ላይ የፒዲ መቆጣጠሪያ አለው ከፍተኛ ትርፍእና, ስለዚህ, ትክክለኛነት, እና በተረጋጋ ሁኔታ ውስጥ ከተፈጥሯዊ የማይንቀሳቀስ ስህተት ጋር ወደ ፒ-ተቆጣጣሪነት ይቀንሳል. በ P-regulators ውስጥ እንደሚደረገው የማይለዋወጥ ስህተቱ ካሳ ከተከፈለ, ከዚያም በሽግግሩ መጀመሪያ ላይ ያለው ስህተት ይጨምራል. ስለዚህም ከሸማች ባህሪያቱ አንጻር የ PD-regulator ከ P-regulator የከፋ ሆኖ ይታያል, ስለዚህ በተግባር ግን እጅግ በጣም አልፎ አልፎ ጥቅም ላይ ይውላል. የፒ-ሊንክ አወንታዊ ባህሪ አለው - ወደ መቆጣጠሪያ ዑደት ውስጥ አዎንታዊ የምዕራፍ ሽግግርን ያስተዋውቃል, ይህም የስርዓቱን የመረጋጋት ህዳግ በትንሹ የቅድሚያ ጊዜ ይጨምራል. ሆኖም ፣ ይህ ጊዜ እየጨመረ በሄደ መጠን የተቆጣጣሪው ትርፍ በ ይጨምራል ከፍተኛ ድግግሞሽ, ይህም ወደ ራስን ማወዛወዝ ሁነታ ይመራል.የልዩነት ጊዜ በረዘመ ቁጥር በተቆጣጣሪው እንቅስቃሴ ውስጥ ያለው ዝላይ ይጨምራል።

ይህ የሶስት ተቆጣጣሪዎች ድምር ነው P፣ I እና D (ተመጣጣኝ-መዋሃድ-ልዩነት)። የ PID መቆጣጠሪያው (u (t)) የውጤት ምልክት በመቆጣጠሪያ ስህተት (e (t)) ላይ የተመሰረተ ነው, በዚህ ስህተት አካል እና በዚህ ስህተት አመጣጥ ላይ.

የማጠናከሪያ ባህሪያት በሶስት መለኪያዎች ተለይተው ይታወቃሉ.

1. የተመጣጣኝነት ገደብ d=1/K1.
2. Isodrome ጊዜ Ti = 1 / K0.
3. የቅድሚያ ጊዜ Td=K2.

የመቆጣጠሪያ ስርዓቶች ከ PID መቆጣጠሪያዎች የ P-, I- እና PD-ተቆጣጣሪዎች ጥቅሞችን ያጣምራሉ. በእንደዚህ ዓይነት ስርዓቶች ውስጥ ምንም የማይንቀሳቀስ ስህተት የለም እና ከፍተኛ አፈፃፀም አላቸው.

ከዚህ በታች ፕሮጀክቱ በ ውስጥ ነው ፕሮቲየስ በ ATmega8. ከላይ የተገለፀው የPID መቆጣጠሪያ ሞዴል የት ነው የቀረበው።

(የወረደው፡ 371 ሰዎች)

በሚቀጥለው ርዕስ ውስጥ ለፕሮጀክታችን ዋና ዋና የቁጥጥር ህጎችን ስሌት ማለትም የማሽን ሞተሮችን ማመሳሰልን እንመለከታለን. ለማይክሮ መቆጣጠሪያ የሂሳብ ሞዴል መጻፍ እና ያሉ አማራጮች. እንዲሁም የንድፍ ደረጃዎች: ከፅንሰ-ሃሳብ ወደ ሰሌዳ. ዛሬ የምናቆመው በዚህ ነው። ሰላም ሁላችሁም.

በተለየ ሁኔታ, ተመጣጣኝ, የተዋሃዱ ወይም ልዩ ልዩ አካላት ላይገኙ ይችላሉ እና እንደዚህ ያሉ ቀላል ተቆጣጣሪዎች P, I ወይም PI መቆጣጠሪያዎች ይባላሉ.

የሚከተሉት የአገላለጽ ማሻሻያዎች (5.36) እንዲሁ የተለመዱ ናቸው፡

,
.

በገለፃዎች መለኪያዎች (5.36) - (5.38) መካከል ቀላል ግንኙነት አለ. ይሁን እንጂ በአጠቃላይ ተቀባይነት ያለው የመለኪያ ስርዓት አለመኖር ብዙውን ጊዜ ግራ መጋባትን ያመጣል. ይህ አንድ የ PID መቆጣጠሪያን በሌላ ሲተካ ፣ ግቤቶችን ሲያቀናጅ ወይም የመለኪያ ቅንጅቶች ፕሮግራሞችን ሲጠቀሙ መታወስ አለበት። አገላለጽ እንጠቀማለን (5.36).

በሁሉም አሃዞች ውስጥ ያለው የመቆጣጠሪያው ግቤት የመቆጣጠሪያው ውጤት መሆኑን አጽንኦት ሊሰጠው ይገባል, ማለትም. መጠን ዩ, እሱም (5.36) (5.38) እና ምስል. 5.34 አለመመጣጠን ጋር ተመሳሳይ ልኬት አለው ሠ፣ የውጤት ብዛት yእና setpoint አር. ማለትም፣ አንድ ነገር ቁጥጥር የሚደረግበት ከሆነ፣ ለምሳሌ፣ በ PWM መቆጣጠሪያ፣ አሁኑ ወይም ዘንግ የማሽከርከር ድግግሞሽ፣ በእነዚህ ሁሉ ሁኔታዎች የመቆጣጠሪያው ተለዋዋጭ ነው። ዩ, እና ወደ መቆጣጠሪያው ነገር ሞዴል ፒእሴት መቀየሪያ መግባት አለበት። ዩበ PWM መቆጣጠሪያው የ pulse ወርድ ውስጥ, አሁን ባለው ወይም በዘንጉ ማዞሪያ ድግግሞሽ ውስጥ, በቅደም ተከተል. መቆጣጠሪያውን ለማዋቀር በሙከራዎች ውስጥ የግቤት እርምጃን ሲገልጹ ይህ ግምት ውስጥ መግባት አለበት ("የመለኪያዎችን ስሌት" ክፍል ይመልከቱ)። በሁሉም ሁኔታዎች, እንዲህ ዓይነቱ ተጽእኖ ዋጋ መሆን አለበት ዩ(የተቆጣጣሪው የውጤት ዋጋ)።

የላፕላስ ሽግግርን በዜሮ የመጀመሪያ ሁኔታዎች ውስጥ መጠቀም ዩ(0)=0፣ አገላለጽ (5.36) በኦፕሬተር መልክ ሊወከል ይችላል፡-

የማስተላለፊያ ተግባር ስፋት-ድግግሞሽ እና ደረጃ-ድግግሞሽ ባህሪያት (5.40) ግቤቶች = 1 s, =1 s, =10 በምስል ውስጥ ይታያሉ. 5.36. የ PID መቆጣጠሪያው የደረጃ ምላሽ (ለአንድ ደረጃ ምላሽ) የዲሲ አካል ድምር ነው ፣ የክፍሉን ደረጃ በማዋሃድ የተገኘ ቀጥተኛ መስመር እና የዲራክ ዴልታ ተግባር የክፍሉን ደረጃ በመለየት ነው።

አሁን በርካታ ልዩ ጉዳዮችን እንመልከት.

5.2.1. P-ተቆጣጣሪ

ምንም የተዋሃዱ እና ልዩ ልዩ ክፍሎች እንዳይኖሩ, ማለትም. . ከዚያም ከ (5.40) እናገኛለን እና (5.42) ወደ ቅጹ መቀየር ይቻላል

.

በተረጋጋ ሁኔታ የሂደቱ የማስተላለፍ ተግባር ከዝውውር ኮፊሸን ጋር እኩል ነው። በዚህ ሁኔታ, አገላለጽ (5.43) ወደ ቅጹ ይቀየራል

.

ከተፈጠረው ቀመር እንደሚከተለው, የረብሻዎች ተጽእኖ መእየጨመረ በሚሄደው የሉፕ ትርፍ እና ከተቆጣጣሪው ቅንጅት ጋር በተገላቢጦሽ መጠን ይቀንሳል። ይሁን እንጂ የመረጋጋት ችግር የፈለጉትን ያህል ትልቅ መምረጥ አይፈቅድም.

የጣልቃ ገብነት ተጽእኖ nየ loop ጥቅም እና የመቆጣጠሪያው ተመጣጣኝ ትርፍ በመጨመር ይቀንሳል። በተጨማሪም ፣ መከላከያን ፣ ትክክለኛ መሬትን በመጠቀም ጣልቃ-ገብነት ተፅእኖን መቀነስ ይቻላል የተጣመሙ ጥንዶች, በግብረመልስ ዑደት ውስጥ ያሉትን የመቆጣጠሪያዎች ርዝመት መቀነስ, ወዘተ, [Denisenko] ይመልከቱ.

በቸልተኝነት ጣልቃ ገብነት እና ውጫዊ ረብሻዎች ፣ የ P-regulator ስህተት ፣ እንደሚከተለው ከ (5.44) ፣ በተመጣጣኝ ትርፍ ዋጋ ይወሰናል።

.

ይህ ስህተት ብዙውን ጊዜ የተቆጣጣሪውን ትርፍ በመጨመር የተፈለገውን ያህል ትንሽ ማድረግ አይቻልም ፣ ምክንያቱም ሲጨምር ፣ የግብረመልስ ስርዓቱ ደረጃ እና ትርፍ ህዳግ ስለሚቀንስ ፣ ጥንካሬውን እና የቁጥጥር ጥራትን ያባብሳል ፣ ከዚያ በየጊዜው መወዛወዝ ይከሰታሉ ( ስርዓቱ መረጋጋትን ያጣል), ሩዝ ይመልከቱ. 5.37. ስለዚህ, በ P-regulators ውስጥ, ስህተቱን ለመቀነስ የማካካሻ ዘዴ ጥቅም ላይ ይውላል. ይህንን ለማድረግ የመቆጣጠሪያው ነገር ግቤት ላይ የማካካሻ ውጤት ይተገበራል ፣ ይህም ወደ ብጥብጡ ተጨማሪ ተጨምሯል። መ, ስለዚህ የመረበሹ አጠቃላይ ተጽእኖ እና የማካካሻ ተፅእኖ እኩል ይሆናል. ስህተቱ (5.45) ተመጣጣኝ (ማለትም ማባዛት) ስለሆነ እና በቅጹ ላይ ያለው ማካካሻ የሚጨምር (በ ላይ የተመካ አይደለም) ስለሆነ የተቀመጠለት ነጥብ ሲቀየር ካሳ እንደገና መከናወን እንዳለበት ልብ ይበሉ።

እንዲሁም የእሴት ማስተካከያ በመጠቀም ስህተቱን ማካካስ ይችላሉ። ይህንን ለማድረግ ከተስተካከለ በኋላ የቁጥጥር እርምጃ (እኛ እንጠቁመዋለን), ከ (5.44) እና (5.45) እንደሚከተለው, ቅጹ ሊኖረው ይገባል.

.

ሩዝ. 5.37. አንድ እርምጃ ለተለያዩ የስርዓት ግቤት ሲተገበር በጊዜ ሂደት ተለዋዋጭ ለውጥ

የ P-regulator እና የተለየ ባለው ወረዳ ውስጥ ያለው ጊዜያዊ ሂደት በምስል ላይ ይታያል። 5.37. በትንንሽ ዋጋዎች, ስርዓቱ ትንሽ ከመጠን በላይ መነሳት አለው, ግን ትልቅ የማይንቀሳቀስ ስህተት (50%). እሴቱ እየጨመረ ሲሄድ ስህተቱ ይቀንሳል, ነገር ግን ከመጠን በላይ መጨመር ይጨምራል.

የ P-regulator ባህሪ እንደሚከተለው ተብራርቷል. እየጨመረ ረብ ጋር, ክፍት-loop ሥርዓት መላው ድግግሞሽ ምላሽ (loop ትርፍ ድግግሞሽ ምላሽ, ምስል. 5.19) ወደ ላይ ይለዋወጣል, ድግግሞሽ ላይ ያለውን ትርፍ ጨምሮ, የት ግብረ ምልልስ ውስጥ ዙር shift 180˚ ጋር እኩል ነው. ይህ ወደ ደረጃ መቀነስ እና የትርፍ ህዳጎችን ያመጣል, እና መወዛወዝ እና ከመጠን በላይ መጨመርን ይጨምራል. በድግግሞሹ ላይ ያለው የሉፕ ትርፍ 1 ከደረሰ ፣ ያልተዳከሙ ንዝረቶች በስርዓቱ ውስጥ ይመሰረታሉ። ለዚህ ሂደት የበለጠ ዝርዝር መግለጫ፣ ክፍልን ይመልከቱ "በተደጋጋሚ ቁጥጥር ሁነታ" የሚለውን ክፍል ይመልከቱ።

5.2.2. አይ-ተቆጣጣሪ

አሁን በ PID መቆጣጠሪያ ውስጥ ዋናው ቃል ብቻ ሲቀር ጉዳዩን እንመልከተው, ማለትም. እና. ከ (5.39) እናገኛለን

በሎጋሪዝም ሚዛን ላይ ያለው የ I-regulator ድግግሞሽ ምላሽ በጠቅላላው የድግግሞሽ መጠን ከ -20 ዲቢቢ / ዲሴ ቁልቁል ያለው ቀጥተኛ መስመር ከ 0 እስከ , ይህም የድግግሞሹን ዘንግ (በ ተስሏል) በነጥብ ያቋርጣል. FCHH ይወክላል አግድም መስመርከ ordinate ጋር።

በርቷል ዝቅተኛ ድግግሞሽአህ, በ , የመቆጣጠሪያው ማስተላለፊያ ቅንጅት (5.48) ከአንድነት ይበልጣል እና ወደ ማለቂያ የለውም በ . በጊዜው ውስጥ ያለው ጉዳይ ከ , ወይም የተረጋጋ ሁኔታ (ሚዛን) ሁነታ ምንም ምልክት በማይታይበት ሁኔታ ለተረጋጋ ስርዓቶች, ማንኛውም የተረጋጋ ነገር የማስተላለፍ ተግባር (ከማዋሃድ ሂደቶች በስተቀር, የማዋሃድ ሂደቶችን ሞዴሎችን) የሚለውን ክፍል ይመልከቱ. ) በ የማይለዋወጥ የዝውውር መጠን ጋር እኩል ይሆናል። ስለዚህ, በመተካት እና ወደ (5.42), ከ I-መቆጣጠሪያ ጋር ስርዓት እናገኛለን

.

ይህ ማለት ከ I መቆጣጠሪያ ጋር ያለው ስርዓት በተረጋጋ ሁኔታ ውስጥ ምንም ስህተት የለውም.

በ I-regulator እና በኦፕሬሽን ማጉያው መካከል ያለውን ተመሳሳይነት ልብ ይበሉ። የክወና ማጉያ(OU) አለው። የማስተላለፍ ተግባርየቅጹ , ለመደበኛ የኦፕ-አምፕ ማይክሮ ሰርክሶች ግቤቶች እኩል ናቸው. ስለዚህ, በአጠቃላይ በአጠቃላይ የአሠራር ድግግሞሽ ክልል ውስጥ, የ op-amp የማስተላለፍ ተግባር በቀላል አገላለጽ ይገለጻል, ማለትም. ከ I-regulator የማስተላለፍ ተግባር ጋር ይጣጣማል. የኦፕ-አምፕ የመቀየሪያ ወረዳዎች እንዲሁ ከ I-regulator ጋር ከቁጥጥር ስርዓቶች አወቃቀሮች ጋር ተመሳሳይ ናቸው።

በስእል. ምስል 5.38 የዝግ ዑደት ስርዓት ጊዜያዊ ባህሪያትን ከ I-regulator እና ከቅጹ ሁለተኛ ደረጃ ነገር ጋር ያሳያል.

, የት.

በትልቅ የመዋሃድ ቋሚዎች, የመሸጋገሪያው ምላሽ ከአፕሪዮዲክ አገናኝ ጋር ተመሳሳይነት ያለው ቅርጽ አለው. በመቀነስ, የመቆጣጠሪያው መጨመር በ (5.48) መሰረት ይጨምራል እና በድግግሞሽ ጊዜ የግብረመልስ ዑደት ወደ 1 ሲቃረብ, ማወዛወዝ በስርዓቱ ውስጥ ይታያል (ምስል 5.38, ጥምዝ).

በዝግ ዑደት ስርዓት መረጋጋት ላይ ተጽዕኖ የሚያሳድረው ሁለተኛው ምክንያት የተጨማሪ የደረጃ ፈረቃ - በ I-regulator ወደ መቆጣጠሪያ ዑደት አስተዋወቀ። ስለዚህ, ዝቅተኛ የመጓጓዣ መዘግየት ያለው 1 ኛ ትዕዛዝ ነገር, ወይም 2 ኛ ትዕዛዝ ነገር, አንድ P-regulator ጋር የወረዳ ውስጥ የተረጋጋ, I-regulator ጋር የወረዳ ውስጥ መረጋጋት ሊያጣ ይችላል.

5.2.3. PI መቆጣጠሪያ

በ PI መቆጣጠሪያ ውስጥ፣ የልዩነት ቋሚው ብቻ ዜሮ ነው፣

.

ሩዝ. 5.39. ለቅጹ ነገር (5.50) ለመዝለል ከ PI መቆጣጠሪያ ጋር የዝግ ዑደት ስርዓት ምላሽ	ሩዝ. 5.40. ለቅጹ ነገር (5.50) ለመዝለል ከ PI መቆጣጠሪያ ጋር የዝግ ዑደት ስርዓት ምላሽ

የ PI መቆጣጠሪያው ድግግሞሽ ምላሽ ከቁጥር ሊገኝ ይችላል. 5.36, የድግግሞሽ ምላሽ ትክክለኛውን ቅርንጫፍ ከ + 20 ዲቢቢ / ዲሴስ ቁልቁል ካስወገድን. በዚህ ሁኔታ ከ 1 Hz በላይ በሆኑ ድግግሞሽ (በስእል 5.36) የደረጃ ለውጥ ከ 0˚ ደረጃ አይበልጥም። ስለዚህ የ PI መቆጣጠሪያው ከ I ተቆጣጣሪው ሁለት ጉልህ አወንታዊ ልዩነቶች አሉት በመጀመሪያ ደረጃ በሁሉም ድግግሞሾች ላይ ያለው ትርፍ ያነሰ ሊሆን አይችልም, ስለዚህ, የቁጥጥር ተለዋዋጭ ትክክለኛነት ይጨምራል, እና ሁለተኛ, ከ I ተቆጣጣሪው ጋር ሲነጻጸር, ተጨማሪ የክፍል ፈረቃን ብቻ ያስተዋውቃል. ዝቅተኛ-ድግግሞሽ ክልል ውስጥ, ይህም ዝግ-loop ሥርዓት መረጋጋት ኅዳግ ይጨምራል. ሁለቱም ምክንያቶች የቁጥጥር ጥራትን ለማመቻቸት ተጨማሪ የነጻነት ደረጃዎችን ይሰጣሉ. በተመሳሳይ ጊዜ, እንደ I-regulator, የመቆጣጠሪያው ማስተላለፊያ ቅንጅት ሞጁል ድግግሞሹ እየቀነሰ ሲሄድ ወደ ማለቂያነት ይቀየራል, በዚህም ቋሚ ሁኔታ ውስጥ ዜሮ ስህተትን ያረጋግጣል. በከፍተኛ ድግግሞሾች ላይ የደረጃ ሽግግር አለመኖር የመረጋጋት ህዳግ ሳይቀንስ ቁጥጥር የሚደረግበት ተለዋዋጭ (ከ I-regulator ጋር ሲነፃፀር) የከፍታ መጠን እንዲጨምሩ ያስችልዎታል። ሆኖም፣ ይህ እውነት የሚሆነው የተመጣጠነ ትርፍ በጣም ትልቅ እስከሚሆን ድረስ ድግግሞሽ ወደ አንድነት እንዲጨምር ያደርጋል።

ለተለያዩ ውህዶች በ PI መቆጣጠሪያ ውስጥ ያለው ጊዜያዊ ሂደት በምስል ላይ ይታያል. 5፡39፣ ምስል. 5.40. በ (ምስል 5.39) የ I-regulator እናገኛለን. የተመጣጠነ ጥምርታ ሲጨምር, በሂደቱ ውስጥ ተጨማሪ ስህተት ይታያል (በተጨማሪም ምስል 5.37 እና (5.45) ይመልከቱ), ይህም እየጨመረ ሲሄድ ይቀንሳል, ነገር ግን በተመሳሳይ ጊዜ የስርዓቱ የመረጋጋት ህዳግ ይቀንሳል, በድግግሞሽ መጨመር ስለሚጨምር. በመጨመር . ይህ በሽግግር ሂደቱ መጀመሪያ ላይ የእርጥበት ማወዛወዝ እንዲታይ ያደርጋል (ምሥል 5.39). እሴቱ በእቃው ውስጥ ያለውን የምልክት መመናመን በድግግሞሽ ለማካካስ ትልቅ በሚሆንበት ጊዜ በስርዓቱ ውስጥ ያልተዳከሙ ንዝረቶች ይታያሉ። ምሰሶ

,

ከዚያ በኋላ በከፍተኛ ድግግሞሾች (በመሸጋገሪያው ሂደት መጀመሪያ ላይ) የ PD መቆጣጠሪያው ከፍተኛ ትርፍ እና, ስለዚህ, ትክክለኛነት, እና በተረጋጋ ሁኔታ (በ) ከተፈጥሯዊ የስታቲስቲክስ ስህተት ጋር ወደ ፒ-ተቆጣጣሪነት ይቀንሳል. በ P-regulators ውስጥ እንደሚደረገው የማይለዋወጥ ስህተቱ ካሳ ከተከፈለ, ከዚያም በሽግግሩ መጀመሪያ ላይ ያለው ስህተት ይጨምራል. ስለዚህ, ከተጠቃሚዎች ባህሪያት አንጻር, የ PD-regulator ከ P-regulator የከፋ ይሆናል, ስለዚህ በተግባር ግን እጅግ በጣም አልፎ አልፎ ጥቅም ላይ ይውላል. P-regulator አንድ ብቻ አወንታዊ ንብረት አለው: ወደ መቆጣጠሪያ ዑደት (ምስል 5.36) ላይ አዎንታዊ የደረጃ ሽግግርን ያስተዋውቃል, ይህም የስርዓቱን የመረጋጋት መጠን በትንሹ ይጨምራል. ይሁን እንጂ በቁጥር መጨመር. 5.36), ከዚያም, በ ውስጥ ተጨማሪ መጨመር, ስርዓቱ ወደ ማወዛወዝ ሁነታ ይሄዳል.